clearing_rotation_allowed (bool, default: true) Determines whether or not the robot will attempt an in-place rotation when attempting to clear out space. Note: This parameter is only used when the default recovery behaviors are in use, meaning the user has not set the recovery_behaviors parameter to anything custom.的意思
时间: 2024-04-12 13:33:33 浏览: 25
这段话的意思是,`clearing_rotation_allowed`是一个参数,用于确定机器人在尝试清除空间时是否会尝试原地旋转。默认情况下,当使用默认的恢复行为时,也就是用户没有将`recovery_behaviors`参数设置为自定义行为时,这个参数才会被使用。
如果将`clearing_rotation_allowed`设置为true,当机器人尝试清除空间时,它会尝试进行原地旋转,以便更好地清除周围的障碍物。这样可以提高机器人在狭窄区域或有障碍物的环境中的通过性。
如果将`clearing_rotation_allowed`设置为false,机器人将不会进行原地旋转,而只会直线前进尝试清除空间。这可能适用于一些特定场景,例如机器人已经处于正确的方向上,不需要进行旋转。
这个参数可以根据实际需求进行调整,以便在清除空间时获得最佳的机器人行为。
相关问题
controller_frequency: 3.0 recovery_behavior_enabled: false clearing_rotation_allowed: false
这段代码中,`controller_frequency`是控制器的执行频率,即控制指令发送的频率。`recovery_behavior_enabled`和`clearing_rotation_allowed`是控制器的恢复行为和旋转清除设置,分别表示在遇到异常情况时是否启用恢复行为和是否允许旋转清除。
obstacle_range: 3.0 raytrace_range: 3.5 footprint: [[-0.17, -0.15], [-0.17, 0.15], [0.17, 0.15], [0.17, -0.15]] #robot_radius: 0.17 inflation_radius: 0.1 cost_scaling_factor: 3.0 map_type: costmap observation_sources: scan scan: {sensor_frame: laser_link, data_type: LaserScan, topic: scan_filtered, marking: true, clearing: true}添加一下注释
这是一个机器人的costmap参数配置文件,其中包括机器人的轮廓、机器人的半径、膨胀半径、代价因子以及观测源等信息。注释描述如下:
- obstacle_range: 机器人能够检测到的障碍物的最大距离为3.0米。
- raytrace_range: 机器人进行射线追踪的最大距离为3.5米。
- footprint: 机器人的轮廓,由四个顶点组成,每个顶点的坐标从机器人中心点开始计算。
- robot_radius: 机器人的半径为0.17米。
- inflation_radius: 机器人的膨胀半径为0.1米。
- cost_scaling_factor: 代价因子,用于计算代价地图中的每个单元格的代价值。
- map_type: 代价地图的类型。
- observation_sources: 观测源,用于生成代价地图。
- scan: 观测源中的激光雷达传感器,包括传感器坐标系、数据类型、话题以及标记和清除障碍物的标志位。
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