用c语言库函数写一个stm32八路寻迹模块

在STM32微控制器上编写一个8路寻迹模块通常涉及到GPIO配置、中断处理以及定时器控制。这里提供一个基本的框架，但请注意这需要根据具体的STM32型号和硬件配置进行适当的调整。首先，你需要一些必要的头文件和预处理器宏：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "tim.h"

#define TRAJECTORY_PINS { GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_1, ... , GPIO_PIN_7 } // 编程时替换为实际的GPIO引脚
#define NUM_TRAJECTORIES 8

typedef enum {
    TRAJECTORY_NONE = 0,
    TRAJECTORY_1,
    ...,
    TRAJECTORY_8
} Trajectory;

接下来，定义初始化函数和IO配置：

void trajectoryInit(void) {
    GPIO_InitTypeDef gpioInitStruct;
    
    for (int i = 0; i < NUM_TRAJECTORIES; i++) {
        gpioInitStruct.Pin = TRAJECTORY_PINS[i];
        gpioInitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
        gpioInitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
        HAL_GPIO_Init(GPIOx, &gpioInitStruct); // 替换GPIOx为你对应的GPIO外设
    }
}

// 更新特定轨迹的状态
void setTrajectoryState(Trajectory traj, uint8_t state) {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOx, TRAJECTORY_PINS[traj], state);
}

为了实现寻迹，你可以考虑使用定时器来控制电机的速度和方向。例如，如果你使用的是步进电机，可以设置定时器周期来改变脉冲宽度调制（PWM），然后通过中断管理器控制中断处理函数更新电机状态。

void TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef* hTIM) {
    static uint8_t currentTrajectory = TRAJECTORY_NONE;
    if (hTIM->Instance == TIMx) { // 替换TIMx为你对应的定时器
        switch (hTIM->Event) {
            case HAL_TIM趟过位:
                if (currentTrajectory != TRAJECTORY_NONE) {
                    setTrajectoryState(currentTrajectory, 1 - state); // 状态反转
                }
                // 根据你的算法决定下一个轨迹
                currentTrajectory = ...;
                break;
            // 其他中断事件处理...
        }
        HAL_TIM_IRQHandler(hTIM);
    }
}

最后别忘了注册定时器中断服务程序和开启它：

void setup() {
    trajectoryInit();
    TIM_HandleTypeDef hTIM;
    ... // 初始化定时器和配置中断
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM_IRQn); // 启动中断
}