用C语言 stm32F103芯片 编辑 一个舵机运动控制

要控制舵机的运动，需要使用PWM（脉冲宽度调制）信号。以下是一个简单的舵机运动控制程序示例，使用C语言在STM32F103芯片上实现：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 20000
#define PWM_PRESCALER 72

void delay(int time)
{
    while(time--);
}

int main(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = PWM_PRESCALER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

    while(1)
    {
        TIM_SetCompare2(TIM3, 1000);
        delay(1000000);
        TIM_SetCompare2(TIM3, 2000);
        delay(1000000);
    }
}

在这个程序中，我们使用了STM32F103芯片的TIM3定时器和PC6引脚来控制舵机运动。首先定义了PWM信号的周期和预分频值，然后初始化引脚和定时器，设置PWM输出模式和输出极性，最后启动定时器并在无限循环中改变PWM的占空比来控制舵机的运动。

需要注意的是，舵机的控制信号一般要求频率为50Hz，占空比在0.5ms到2.5ms之间，其中1.5ms对应舵机的中立位置。因此，我们在程序中设置了PWM周期为20ms，预分频值为72，可以得到一个频率为50Hz的PWM信号，占空比在1000到2000之间，对应舵机的运动范围。