mpu6050控制小车转弯

### 使用 MPU6050 控制小车转弯的方法

为了使小车能够依据 MPU6050 的姿态数据完成转弯动作，需先确保 MPU6050 正确初始化并能稳定提供可靠的加速度与陀螺仪读数。由于 MPU6050 初始化过程中可能存在卡死的情况[^1]，建议参照经过验证无误的初始化流程。

一旦 MPU6050 成功启动并与控制系统建立通信连接，则可通过 dmp 库简化角度计算工作。该库由 MPU6050 官方推出，允许开发者直接调用其内置函数获得传感器所处位置对应的欧拉角信息，从而极大地方便了开发人员获取所需的角度参数[^2]。

具体来说，在接收到这些角度变化之后，程序可以根据当前车辆的方向调整电机的速度差以实现转向效果。例如当检测到车身向左倾斜时增加右侧轮子转速而减慢左侧；反之亦然。这种基于倾角反馈机制的方式有助于提高自动行驶系统的稳定性以及响应性能。

下面给出一段 Python 伪代码用于说明如何利用 MPU6050 数据控制两轮驱动的小车：

import time
from mpu6050 import MPU6050  # 假设有一个封装好的 MPU6050 类

def setup():
    global sensor, last_angle_x, last_angle_y
    
    # 创建 MPU6050 对象实例化
    sensor = MPU6050()
    
    # 获取初始状态下的 X 和 Y 方向上的角度作为参考值
    angles = sensor.get_euler_angles()  
    last_angle_x, last_angle_y = angles['roll'], angles['pitch']

def loop():
    while True:
        current_angles = sensor.get_euler_angles()

        angle_change_x = abs(current_angles['roll'] - last_angle_x)
        angle_change_y = abs(current_angles['pitch'] - last_angle_y)

        adjust_speed_based_on_tilt(angle_change_x, angle_change_y)

        last_angle_x, last_angle_y = current_angles['roll'], current_angles['pitch']
        
        time.sleep(0.1)  

def adjust_speed_based_on_tilt(change_in_roll, change_in_pitch):
    if change_in_roll > THRESHOLD or change_in_pitch > THRESHOLD:
        set_motor_speeds(calculate_turning_ratio(change_in_roll), calculate_straight_line_ratio(change_in_pitch))

setup()
loop()

上述代码展示了基本框架，实际应用中还需要考虑更多细节如 PID 调节、防抖动处理等优化措施来提升整体表现。