用c语言写一个51单片机通过pwm波控制舵机的代码

以下是一种可能的 C 语言代码，可以使用 PWM 波控制舵机：

#include <8051.h>

void main() {
// 初始化 PWM
TMOD |= 0x01; // 设置 Timer 0 为 16 位自动重装载模式
TH0 = 0xFF; // 给定初始计数值
TL0 = 0xFF;
TR0 = 1; // 启动定时器
ET0 = 0; // 禁用定时器 0 中断
P1ASF = 0x10; // P1.4 使用作为 ADC 输入
P1 |= 0x08; // 设置 P1.3 为高电平
ADC_CONTR = 0x94; // ADC 开启，采用 Timer 0 作为时钟源，选择时钟分频因子 4
while (1) {
// 读取 ADC 值
ADC_CONTR |= 0x08; // 启动 ADC 转换
while ((ADC_CONTR & 0x20) != 0x20); // 等待转换完成
PWM0 = AH; // 将高 8 位 ADC 值赋值给 PWM0 的占空比
}
}

在这个示例代码中，我们通过 16 位定时器 Timer 0 来产生 PWM 波，并读取 ADC 值来动态控制舵机的转动。该代码并没有特别针对 51 单片机进行优化，因此可能存在一些性能瓶颈或者不够高效的部分。

相关问题

c语言写一个51单片机通过pwm波控制舵机的代码

下面是一个通过C语言编写的51单片机，通过PWM波控制舵机的代码示例：

#include<reg51.h>

sbit pwm=P1^0;  // 定义PWM波控制pin P1.0
sbit servo=P1^1; // 定义舵机控制pin P1.1

void delay_us(unsigned int n)
{
    while(n--);
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;        // 定时器1工作在模式1，16位计数器，使用时钟频率

    TH1 = 0x3c;         // 重载值，50ms
    TL1 = 0xb0;         

    ET1 = 1;            // 打开定时器1中断允许位
    EA = 1;             // 打开总中断允许位

    TR1 = 1;            // 启动定时器1

    while(1)
    {
        servo = 1;
        delay_us(800);
        servo = 0;
        delay_us(19200);
    }
}

void Timer1() interrupt 3 using 1
{
    static unsigned int cnt=0;

    cnt++;              //计数器增加
    if(cnt>200)         
    {
        cnt = 0;
        pwm = ~pwm;     // PWM波每50ms翻转一次
    }
}

这段代码中，我们定义了两个引脚P1.0和P1.1，P1.0作为PWM波输出引脚，用来控制舵机旋转的方向和速度；P1.1作为舵机控制引脚，用来控制舵机的角度。我们通过定时器1中断实现PWM波的输出和控制舵机的转动。具体实现过程如下：

在主程序中，我们使用while(1)循环来控制舵机的转动。每次循环，我们将舵机控制pin P1.1置为1，延时880us，然后将其置为0，再延时19200us，保证舵机能够回到初始位置。

在定时器1中断处理程序中，我们使用一个计数器cnt来记录定时器1中断发生的次数。在cnt累计到200时（50ms），我们翻转PWM波输出引脚P1.0的状态，并将计数器清零，等待下一次PWM波输出。其中，使用到了一个delay_us()函数来延时，其实现过程与延时函数delay()类似。

51单片机c语言通过外部中断控制舵机

要通过外部中断来控制舵机，需要先配置好外部中断和舵机的引脚。

具体步骤如下：

1. 配置外部中断

在51单片机中，有两个外部中断，即INT0和INT1，它们分别对应P3.2和P3.3两个引脚。首先需要设置中断触发方式和中断优先级等参数，然后开启中断功能。

例如，如果要使用INT0控制舵机，可以使用以下代码进行配置：

void InitExtInt0(void)
{
    IT0 = 1;  // 设置中断触发方式为下降沿触发
    EX0 = 1;  // 开启INT0中断
    EA = 1;   // 开启总中断
}

2. 配置舵机

舵机通常使用PWM信号来控制，可以通过定时器来产生PWM波形。需要设置定时器的计数器初值和重载值，以及PWM的占空比等参数。

例如，如果要使用P1.0引脚控制舵机，可以使用以下代码进行配置：

void InitPWM(void)
{
    TMOD |= 0x01;   // 设置定时器0为16位定时器模式
    TH0 = 0xFF;     // 定时器初值
    TL0 = 0xFF;     // 定时器重载值
    ET0 = 1;        // 开启定时器0中断
    TR0 = 1;        // 启动定时器0
    P1 = 0x00;      // 初始化P1口输出为0
}

在定时器中断服务程序中，可以根据需要调整PWM的占空比来控制舵机的位置。

例如，以下代码实现了每隔20ms将舵机向左转90度和向右转90度的功能：

void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
    static unsigned char count = 0;
    static unsigned char direction = 0;
    count++;
    if (count == 50)  // 20ms
    {
        count = 0;
        if (direction == 0)
        {
            P1 = 0x04;  // 10%占空比，向左转90度
            direction = 1;
        }
        else
        {
            P1 = 0x1B;  // 90%占空比，向右转90度
            direction = 0;
        }
    }
}

在外部中断服务程序中，可以根据需要改变舵机的控制方式。

例如，以下代码实现了按下按钮时将舵机向左转90度，并在松开按钮后恢复到初始位置的功能：

void ExtInt0Interrupt(void) interrupt 0
{
    P1 = 0x04;  // 10%占空比，向左转90度
    while (INT0 == 0);  // 等待按键松开
    P1 = 0x00;  // 恢复到初始位置
}

综上所述，通过以上操作，就可以实现通过外部中断控制舵机的功能。