51单片机C语言控制M996舵机角度教程

"M996舵机控制程序的51单片机C语言实现，用于任意改变舵机角度，基于P3^0引脚的PWM控制，适配MG995型号舵机，20ms PWM周期，90度对应425~2375us的脉宽范围。" 在给定的程序中，我们主要讨论的是如何用51单片机通过C语言编写一个舵机（具体是M996舵机）的控制程序。该程序的核心在于使用PWM（脉冲宽度调制）技术来控制舵机的角度。舵机通常用于机器人、无人机等领域，以精确地改变机械装置的角度。 首先，我们需要了解舵机的基本工作原理。舵机接收一个周期为20ms的PWM信号，其中脉宽的变化决定了舵机转动的角度。90度对应于脉宽为1.5ms，即2375us，而0度和180度则分别对应425us和2375us。因此，要改变舵机的角度，我们只需要调整这个脉宽即可。 程序中定义了一个宏常量`i`，其值为`1950.0/180.0`，这是为了将角度转换成脉宽微秒值的系数。每增加1度，脉宽需要增加1950us/180度，这样就可以计算出任意角度对应的脉宽。 `T0_Init_Value_H`函数用于初始化PWM的周期，并根据输入的度数和us_per_degree参数计算出相应的脉宽宽度。函数接受一个浮点数`degree`表示需要设定的角度，以及`us_per_degree`表示每度对应的脉宽变化值。返回值是计算得到的脉宽宽度。 `delay`函数是一个简单的延时函数，通过循环来实现毫秒级的延时，用于在控制过程中提供必要的等待时间。 程序中的`sbit`定义了几个输入和控制引脚，如`D_ctrl`用于连接舵机的PWM控制信号，而`input_0`、`input_1`和`input_2`可能是其他传感器或控制输入。 这个程序提供了对M996舵机的精确控制能力，通过改变发送到`D_ctrl`引脚的PWM脉宽，能够使舵机在0到180度的范围内任意转动。为了实现这一功能，程序使用了51单片机的定时器和中断机制，确保了脉宽的准确生成。