std::vector<zk::data::lidar::VectorT_Point> pointsArray;和zk::data::lidar::VertorT_Point pointsArray区别

在C++中，`std::vector<zk::data::lidar::VectorT_Point> pointsArray;` 和 `zk::data::lidar::VertorT_Point pointsArray;` 是两种不同的数据结构声明方式。

1. **std::vector<zk::data::lidar::VectorT_Point> pointsArray;**：
- `std::vector` 是一个标准模板库（STL）中的动态数组实现。
- `std::vector` 可以自动调整大小，元素在堆内存中存储。
- `pointsArray` 是一个包含多个 `zk::data::lidar::VectorT_Point` 类型元素的向量。
- 适用于需要动态添加或删除元素的情况。

2. **zk::data::lidar::VertorT_Point pointsArray;**：
- 这看起来像是一个自定义的数据类型（可能是一个类或结构体）。
- `VertorT_Point` 可能是一个特定于某个命名空间的自定义类型。
- `pointsArray` 是一个这种类型的实例。
- 适用于该类型有特定的功能需求，且不需要动态调整大小的情况。

相关问题

std::vector<float> read_lidar_data(const std::string lidar_data_path) { std::ifstream lidar_data_file(lidar_data_path, std::ifstream::in | std::ifstream::binary); lidar_data_file.seekg(0, std::ios::end); const size_t num_elements = lidar_data_file.tellg() / sizeof(float); lidar_data_file.seekg(0, std::ios::beg); std::vector<float> lidar_data_buffer(num_elements); lidar_data_file.read(reinterpret_cast<char*>(&lidar_data_buffer[0]), num_elements*sizeof(float)); return lidar_data_buffer; }

这是一个读取二进制激光雷达数据的函数，其参数是激光雷达数据的路径，返回一个包含激光雷达数据的 float 类型的向量。

具体实现过程如下：

1. 打开二进制文件，以只读和二进制模式打开，使用 ifstream 类。
2. 定位到文件结尾，获取文件大小，单位为字节。
3. 计算元素个数，每个元素占用 sizeof(float) 个字节。
4. 定位到文件开头。
5. 创建一个大小为元素个数的 float 向量，作为缓冲区。
6. 读取缓冲区大小个字节到缓冲区中。
7. 返回缓冲区。

lidar_msgs::Objects PointsCluster::Pub(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr &data_in) { std::vector<points> data; data = CloudToPoints(data_in); // LOG(INFO) << data.size(); std::vector<std::vector<points>> indices = dbscan_->Clustering(data); lidar_msgs::Objects objs; int idx = 0; if (0) { fstream outline1; outline1.open("/home/wj/code/perception/tool/test_julei/" + std::to_string(0) + ".txt", ios::ate | ios::out); for (auto p : data) { outline1 << std::setprecision(10) << p.x << "," << p.y << "," << p.z << "\n"; } } if (indices.empty()) { return objs; }

这段代码是PointsCluster类中的一个名为Pub的函数。它接收一个指向pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象的指针data_in作为参数，并返回一个lidar_msgs::Objects对象。

首先，它创建了一个名为data的vector，用于存储将data_in转换为自定义类型points的数据。然后，通过调用CloudToPoints函数将data_in转换为points类型的数据并将其存储在data中。

接下来，它调用dbscan_->Clustering函数对data进行聚类，并将聚类结果存储在indices中。这个函数可能是DBSCAN类中的一个成员函数，它将数据点分为不同的簇，并返回每个簇的索引。

然后，它创建了一个lidar_msgs::Objects对象objs，并初始化idx为0。

接下来是一个if语句，它判断条件为0，但这个条件始终为false，所以if语句内的代码块不会被执行。这段代码可能是用于调试或记录数据的测试代码。

接着是另一个if语句，它判断indices是否为空。如果indices为空，说明没有找到任何簇，那么函数会直接返回objs对象。

总结起来，这段代码的功能是将输入的点云数据进行聚类，并返回聚类结果。如果没有找到任何簇，会返回一个空的lidar_msgs::Objects对象。