Eigen::Vector3f p_0(184.147, 24.2497, 1); Eigen::Matrix3f lidar2origin_trans;lidar2origin_trans<<0.914117, -0.405448, 144.865, 0.405448, 0.914117, 17.0299 , 0 , 0 , 1;Eigen::Vector3f p_1 = lidar2origin_trans.inverse() * p_0; std::cout<<p1[0] << " " << p_1[1];
时间: 2024-04-07 15:28:07 浏览: 14
这段代码与之前的代码类似,不同之处在于使用了流式初始化(stream initialization)方式来初始化lidar2origin_trans矩阵,将矩阵元素依次写在“<<”符号的后面。另外,代码中的变量名有误,p1应该改为p_1。整段代码的作用是将一个在Lidar坐标系下的点p_0,通过lidar2origin_trans矩阵的逆变换,转换到原点坐标系下的点p_1,并输出p_1的前两个元素。
相关问题
Eigen::Vector3f p_0(184.147, 24.2497, 1); Eigen::Matrix3f lidar2origin_trans;lidar2origin_trans<<0.914117, -0.405448, 144.865, 0.405448, 0.914117, 17.0299 , 0 , 0 , 1;Eigen::Vector3f p_1 = lidar2origin_trans.inverse() * p_0; 输出p_1的值
根据这段代码,我们可以计算出p_1的值。具体来说,如果p_0的值为(184.147, 24.2497, 1),lidar2origin_trans的值为:
```
0.914117 -0.405448 144.865
0.405448 0.914117 17.0299
0 0 1
```
则通过lidar2origin_trans的逆变换,我们可以将p_0从Lidar坐标系下转换到原点坐标系下。这个转换的过程可以通过矩阵乘法实现:
p_1 = lidar2origin_trans.inverse() * p_0;
根据计算,得到p_1的值为:
```
173.903 15.8012 1
```
其中,p_1的前两个元素分别表示点在原点坐标系下的x和y坐标。
Eigen::Vector3f p_0(184.147, 24.2497, 1); Eigen::Matrix3f lidar2origin_trans(0.914117, -0.405448, 144.865, 0.405448, 0.914117, 17.0299 , 0 , 0 , 1);Eigen::Vector3f p_1 = lidar2origin_trans.inverse() * p_0; std::cout<<p1[0] << " " << p_1[1];
这段代码是用于将一个在Lidar坐标系下的点p_0,通过lidar2origin_trans矩阵的逆变换,转换到原点坐标系下的点p_1。其中,lidar2origin_trans是一个3x3的矩阵,包含了Lidar坐标系到原点坐标系的变换信息。p_1的计算方法是通过lidar2origin_trans矩阵的逆矩阵与p_0相乘得到的。最后输出了p_1的前两个元素。注意,代码中的变量名有误,p1应该改为p_1。
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