Eigen::Vector4f current_frame_z (current_frame.z_axis[0], current_frame.z_axis[1], current_frame.z_axis[2], 0);
时间: 2023-06-26 11:04:47 浏览: 50
这段代码使用了Eigen库中的Vector4f类,创建了一个四维向量current_frame_z。该向量的前三维分别为current_frame.z_axis数组的前三个元素,第四维为0。
Eigen是一个C++模板库,提供了线性代数的基本数据类型和操作。Vector4f表示四维向量,其中f表示使用单精度浮点数进行存储。该库可以方便地进行向量和矩阵运算,并且具有高效的计算性能。
相关问题
Eigen::Vector3f p_0(2,3, 4); Eigen::Vector3f p_2; Eigen::Vector3f p_3; p_2 = tracking_frame.lidar2origin_trans * p_0; p_3 = tracking_frame.lidar2origin_trans.inverse() * p_2; for (int i = 0; i <3;i++) { std::cout<< p_2[i] << " "<< p_3[i]; }
这段代码使用了Eigen库中的Vector3f类来进行3D向量的计算。首先定义了一个名为p_0的Vector3f对象,表示一个三维向量(2,3,4)。接着又定义了两个空的Vector3f对象p_2和p_3。然后通过将p_0乘以一个变换矩阵tracking_frame.lidar2origin_trans来得到p_2,表示将p_0从lidar坐标系转换到origin坐标系。接着再将p_2乘以tracking_frame.lidar2origin_trans的逆矩阵来得到p_3,表示将p_2从origin坐标系转换回lidar坐标系。最后通过循环输出p_2和p_3的每一个元素。
/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);
这是一个函数,用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量,返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示:
```c++
Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
double roll = rpy.x();
double pitch = rpy.y();
double yaw = rpy.z();
Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
return q;
}
```
这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说,先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴,然后按照z-y-x的顺序组合起来,得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴,最后将这个角轴转换为四元数。
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