ros中advertise和publish区别
时间: 2024-06-01 15:11:18 浏览: 36
在ROS中,advertise和publish都是用于发布消息的方法,但它们有不同的作用。
1. advertise:
advertise是一个ROS节点的方法,用于声明它将会发布某种类型的消息到某个主题上。当一个节点advertise一个主题时,它向ROS Master注册,并声明它将会在该主题上发布一种消息类型。ROS Master将会记录这个注册信息,并向其他节点广播这个主题的名称和消息类型。其他节点可以通过subscribe订阅该主题,从而接收发布的消息。
2. publish:
publish是一个ROS程序中的方法,用于发布消息到已经advertise的主题上。当一个节点调用publish方法时,它将会向该主题发布一条消息,这条消息将会被发送给所有订阅该主题的节点。
因此,advertise和publish都是用于发布消息的方法,但advertise是节点级别的,用于声明将要发布某种类型的消息到某个主题上,而publish是程序级别的,用于实际发布一条消息到已经advertise的主题上。
相关问题
ros::Publisher.publish 参数介绍
在ROS中,`ros::Publisher`是用于发布消息到话题(topic)的类。它的`publish`函数有一个参数,即要发布的消息。该参数的类型应该与该发布者发布的话题(topic)的消息类型相匹配。
例如,如果我们有一个发布者发布一个类型为`std_msgs::String`的话题`/chatter`,那么我们可以使用以下方式来发布消息:
```cpp
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("/chatter", 1000);
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
pub.publish(msg);
```
这里,参数`msg`是要发布的消息,它的类型为`std_msgs::String`,`publish`函数将消息发布到`/chatter`话题上。注意,这里的`msg`对象的具体内容可以根据需要进行修改。
ROS出现Call to publish() on an invalid publisher该怎么解决
"Call to publish() on an invalid publisher" 错误通常是因为在调用 `publish()` 方法之前,发布者对象没有正确地进行初始化或者已经被销毁了。这可能是由于以下几种情况:
1. 发布者对象没有正确地初始化。在创建发布者对象时,需要保证 ROS 系统已经初始化,并且使用正确的节点句柄来创建发布者。如果节点句柄无效,那么发布者对象也将无效。
2. 发布者对象已经被销毁。如果发布者对象已经被销毁,那么就不能再调用 `publish()` 方法。这种情况通常是由于发布者对象超过了其作用域的范围,或者在使用指针时没有正确地释放它们。
解决这个问题,可以按照以下步骤进行:
1. 确保在创建发布者对象时使用了正确的节点句柄,并且 ROS 系统已经被初始化。
2. 确保在调用 `publish()` 方法之前,发布者对象没有被销毁。
3. 如果使用指针来管理发布者对象,请确保在使用完毕之后,正确地释放它们。
4. 最后,可以使用 `isValid()` 方法来检查发布者对象是否有效。如果发布者对象无效,则不能调用 `publish()` 方法。
以下是一个示例代码,用来检查发布者对象是否有效:
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "publisher_example");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
if (pub.isValid())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
pub.publish(msg);
}
else
{
ROS_ERROR("Publisher is invalid!");
}
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在上面的示例代码中,我们使用 `isValid()` 方法来检查发布者对象是否有效。如果发布者对象无效,我们将输出错误消息。
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