假设STM32F407xx的SYSCLK为84MHz，编程实现使用使用TIM5定时器完成20ms定时。写出计算过程及关键设置和程序。

首先，让我们了解一下如何使用STM32F407系列微控制器的TIM5定时器来实现20ms定时。TIM5是一个通用定时器，可以用于生成周期性的中断或脉冲宽度调制(PWM)信号。

1. **计算定时器预分频器和计数器值**:
- STM32F407的SYSCLK (系统时钟) 速度为84 MHz，为了得到20 ms的定时周期，我们需要将这个时间除以系统的频率。但是，实际计数的频率是由TIM5的内部时钟决定的，通常它的频率是分频后的时钟的一部分，比如基本定时器模式下是16MHz。假设我们选择TIM5的工作在基本定时器模式，那么：

     定时周期 = 20 ms = 20 * 1000 * 1 us
     分频系数 = (SYSCLK / TIM5内部时钟) ≈ (84 MHz / 16 MHz)
     计数周期 = 定时周期 / 分频系数

这里假设分频系数约为5.25，但实际值会因硬件配置而略有差异。所以我们取整数倍接近的值，如5，即TIM5内部时钟工作在8MHz。

计算得到：

   计数周期 = 20 * 1000 * 1 us / 5 = 400000 us = 400 s

然而，STM32定时器计数范围一般为0~(2^16)-1，所以需要将这个时间转换成对应的寄存器计数值。由于400000us远大于16位计数器的最大值，我们可以用定时器溢出（Timer Overflow）的方式来实现20ms。

2. **关键设置**:
- 首先，启用TIM5并选择基本定时器模式（Mode 1）。这通常涉及配置TIM5初始化结构体，如TIM_TimeBaseInitTypeDef。
- 设置TIM5的预分频器（Prescaler）为5，使得TIM5内部时钟为8 MHz。对于STM32F407，可以在Clock Configuration文件或HAL库中找到预分频器的设置函数。
- 开启TIM5的自动装载功能，即将计数值加载到ARR（Auto-reload register）中，并设置为400000（或近似值）。
- 设置TIM5的溢出中断（Overflow Interrupt），当计数器满量程后触发中断。

3. **程序示例**:
使用 HAL 库的话，可能会这么编写（仅提供大概思路，需填充具体的API调用）:

   // 初始化TIM5
   TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Prescaler = 5;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Period = 400000; // 或者近似值
   HAL_TIM_Base_Init(&htim5);
   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5); // 启动定时器

   // 定义TIM5溢出回调函数
   void TIM5_IRQHandler(void)
   {
       HAL_TIM_IRQHandler(&htim5);
       if (__HAL_TIM_GET_FLAG(&htim5, TIM_FLAG_OVF)) // 检查是否有溢出标志
       {
           HAL_TIM_FLAG_CLEAR(&htim5, TIM_FLAG_OVF); // 清除标志
           // 实现20ms定时结束后的处理逻辑...
       }
   }

   // 配置TIM5的中断
   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM5_IRQn);