能不能写一段stm32F407使用hal库 用PF6复用TIM10定时器控制舵机

当然可以，下面是示例代码：

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义舵机的最大角度和最小角度
#define SERVO_MAX_ANGLE 180
#define SERVO_MIN_ANGLE 0

// 定义TIM10的频率
#define TIM10_FREQUENCY 50   // 50Hz

// 定义TIM10的计数器周期
#define TIM10_PERIOD ((SystemCoreClock / TIM10_FREQUENCY) - 1)

// 定义TIM10的CCR值
#define TIM10_CCR_MIN ((SystemCoreClock / 1000) * 1) // 最小占空比1ms
#define TIM10_CCR_MAX ((SystemCoreClock / 1000) * 2) // 最大占空比2ms

// 定义舵机控制端口PF6对应的PWM输出通道
#define SERVO_PWM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1

// 定义舵机当前角度
uint16_t current_angle = 90;

// 定义TIM_HandleTypeDef结构体变量
TIM_HandleTypeDef htim10;

// 函数声明
void SystemClock_Config(void);
void TIM10_Init(void);
void Servo_SetAngle(uint16_t angle);

int main(void)
{
    // 初始化HAL库
    HAL_Init();

    // 配置系统时钟
    SystemClock_Config();

    // 初始化TIM10
    TIM10_Init();

    // 设置舵机初始角度
    Servo_SetAngle(current_angle);

    while (1)
    {
        // 舵机旋转到最大角度
        for (int i = SERVO_MIN_ANGLE; i <= SERVO_MAX_ANGLE; i++)
        {
            Servo_SetAngle(i);
            HAL_Delay(10);
        }

        // 舵机旋转到最小角度
        for (int i = SERVO_MAX_ANGLE; i >= SERVO_MIN_ANGLE; i--)
        {
            Servo_SetAngle(i);
            HAL_Delay(10);
        }
    }
}

void SystemClock_Config(void)
{
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

    /**配置内部时钟，使其达到最大频率**/
    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 168;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }

    /**配置时钟源**/
    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

void TIM10_Init(void)
{
    // 定义TIM10初始化结构体变量
    TIM_HandleTypeDef htim10;

    // 配置TIM10的时钟源为内部时钟
    __HAL_RCC_TIM10_CLK_ENABLE();

    // 初始化TIM10
    htim10.Instance = TIM10;
    htim10.Init.Prescaler = 0;
    htim10.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim10.Init.Period = TIM10_PERIOD;
    htim10.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim10.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim10);

    // 配置TIM10的PWM输出通道为正常模式
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = TIM10_CCR_MIN;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim10, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);

    // 启动TIM10
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, SERVO_PWM_CHANNEL);
}

void Servo_SetAngle(uint16_t angle)
{
    // 将角度转换为CCR值
    uint16_t ccr_value = TIM10_CCR_MIN + (TIM10_CCR_MAX - TIM10_CCR_MIN) * angle / SERVO_MAX_ANGLE;

    // 设置TIM10的CCR值
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = ccr_value;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim10, &sConfigOC, SERVO_PWM_CHANNEL);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, SERVO_PWM_CHANNEL);

    // 更新当前角度
    current_angle = angle;
}

在这个例子中，我们使用PF6作为舵机控制端口，并使用TIM10的PWM输出通道来控制舵机。

首先，我们需要定义一些常量来配置TIM10和舵机。我们需要定义TIM10的频率、计数器周期、CCR值，以及舵机的最大角度和最小角度。

接下来，我们需要初始化TIM10。我们使用HAL库的函数来初始化TIM10，并将PWM输出通道设置为正常模式。我们还需要启动TIM10。

最后，我们定义一个函数来设置舵机的角度。在这个函数中，我们将输入的角度值转换为CCR值，并将CCR值设置为TIM10的CCR值。注意，我们需要重新配置PWM输出通道并重新启动TIM10才能改变CCR值。

在主函数中，我们调用Servo_SetAngle函数来设置舵机角度。我们将舵机旋转到最大角度和最小角度，然后不断重复这个过程。