写一个布尔莎七参数模型的python代码，要求给一个坐标已知点，可以自己输入x,y,z轴逆时针旋转角度，最后得出旋转后已知点变化后的坐标

布尔莎七参数模型（Bulirsch-Schmidt method）主要用于姿态矩阵的计算，它涉及到三维空间中的旋转。对于给定一个三维坐标的点和三个旋转角度（绕X、Y、Z轴的旋转），我们可以使用Rodrigues公式来计算旋转后的坐标。Python代码如下：

import numpy as np

def bulirsch_schmidt(point, angles):
    # 将角度从度转换到弧度
    angles_rad = np.radians(angles)
    
    # 初始化旋转矩阵
    Rx = np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(angles_rad[0]), -np.sin(angles_rad[0])], [0, np.sin(angles_rad[0]), np.cos(angles_rad[0])]])
    Ry = np.array([[np.cos(angles_rad[1]), 0, np.sin(angles_rad[1])], [0, 1, 0], [-np.sin(angles_rad[1]), 0, np.cos(angles_rad[1])]])
    Rz = np.array([[np.cos(angles_rad[2]), -np.sin(angles_rad[2]), 0], [np.sin(angles_rad[2]), np.cos(angles_rad[2]), 0], [0, 0, 1]])

    # 组合旋转矩阵
    R = np.dot(Rz, np.dot(Ry, Rx))

    # 点乘旋转矩阵得到旋转后的点
    rotated_point = np.dot(R, point)

    return rotated_point.tolist()  # 返回旋转后的坐标列表形式

# 示例用法
initial_point = [1, 2, 3]  # 输入初始坐标，例如 x=1, y=2, z=3
rotation_angles_degrees = [45, 30, 60]  # 输入旋转角度，例如绕XYZ轴各转45°、30°、60°
rotated_point = bulirsch_schmidt(initial_point, rotation_angles_degrees)

print(f"旋转前坐标：{initial_point}")
print(f"旋转后坐标：{rotated_point}")

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