3dgs复现ubuntu及评指标价

### 准备工作

为了在Ubuntu上成功复现3D-GS并评估性能指标，需先安装必要的依赖库和工具链。这包括但不限于CMake、Eigen以及PCL(Point Cloud Library)[^1]。

#### 安装依赖项

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libpcl-dev

### 获取源码

访问官方仓库获取最新版本的3D-GS源代码是至关重要的一步。通常情况下，项目会托管于GitHub或其他公共代码平台之上。

git clone https://github.com/your-repo-url-here.git
cd 3d-gs-project-directory

### 编译构建

完成上述准备工作之后，接下来就是编译过程。创建一个`build`目录用于存放编译产物，并执行相应的命令来启动CMake进行配置与编译操作。

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)

### 运行测试案例

大多数开源软件都会提供一些预定义好的测试数据集或场景供开发者验证程序功能是否正常运作。按照文档指示加载这些样本文件可以有效帮助理解系统的输入输出特性及其预期行为表现形式。

### 性能评测方法论

对于SLAM类应用而言，评价体系往往围绕着定位精度、轨迹跟踪误差等方面展开讨论。具体来说：

- **绝对轨迹误差 (ATE)**：衡量机器人估计路径相对于真实运动路线之间的偏差程度；
- **相对位姿误差 (RPE)**：考察相邻时刻间姿态变化预测准确性；

以上两种度量方式能够较为全面地反映算法优劣之处，在实际测评过程中可根据需求选取合适的标准来进行分析比较。