使用keil编写STC32小车避障前进的代码

在Keil uVision等IDE中编写STC32单片机的小车避障前进代码通常会涉及到硬件连接、传感器读取、PID控制算法以及基本的I/O操作。这里提供一个简化版的示例流程：

1. **硬件准备**:
- 连接超声波传感器到STC32的输入端口。
- 确保电机驱动电路已经搭建好，并通过GPIO口控制。

2. **头文件引入**:

#include "stm32f10x.h"
#include "USBDriver.h" // 如果有USB通信则需要这个

3. **初始化函数**:

void init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // 初始化GPIO和PWM模块
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOA | RCC_APB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //假设传感器接在PB0和PB1
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

4. **传感器读取**:

int get_distance(void) {
    uint16_t distance;
    DistanceRead(&distance); //假设DistanceRead函数从传感器获取距离
    return distance;
}

5. **PID控制循环**:

void main(void) {
    while (1) {
        int distance = get_distance();
        float error = set_point - distance; //set_point是设定的目标距离
        motor_speed = pid_controller(error); //PID控制器计算电机速度
        drive_motors(motor_speed); //调用驱动电机的函数
    }
}

6. **驱动电机函数**:

void drive_motors(float speed) {
    // PWM控制电机前进/后退
    if(speed > 0) {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左电机正转
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右电机反转
    } else if(speed < 0) {
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0); //左电机反转
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1); //右电机正转
    } else { //停止
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1);
    }
}