dh建模参数表matlab
时间: 2024-06-10 20:02:47 浏览: 16
DH(Denavit-Hartenberg)建模是一种在机器人学中广泛使用的坐标系表示方法,用于描述关节型机器人手臂的结构和运动。在MATLAB中,如果你想要创建或处理DH参数表,你可以使用`mechmodels`或` robotics`工具箱中的相关函数。DH参数包括:
1. **a** (轴向距离):沿着基坐标系Z轴方向从关节转动中心到下一个连杆中心的距离。
2. **d** (偏置距离):沿关节所在坐标系的Z轴方向从关节转动中心到旋转轴中心的距离。
3. **θ** (旋转角度):关节绕其旋转轴的逆时针转角。
4. **α** (转动轴偏移):从基坐标系到关节坐标系的X轴的旋转向量(相对于Z轴)。
在MATLAB中,你可以创建一个DH参数结构数组,每个元素代表一个关节。例如:
```matlab
% 创建一个DH参数表
D = [0, 0, 0, 0; ... % 第一个关节
a1, d1, -theta1, alpha1; ... % 第二个关节
a2, d2, -theta2, alpha2; ... % 以此类推];
```
要处理DH参数,你可能会用到如`mechmodels.DHModel`来定义模型,`mechmodels.plotDH`绘制图形,以及`mechmodels.forwardKinematics`计算末端执行器的位置和姿态等函数。
相关问题
改进型dh参数建模 matlab
在Matlab中进行改进型Diffie-Hellman(DH)参数建模的步骤如下:
1. 生成大素数p和基础数g:
可以使用Matlab内置的函数`primes()`来生成一个大素数p,然后选择一个合适的基础数g。
2. 选择私钥:
使用Matlab的`randi()`函数生成一个随***。这可以通过Matlab的`powermod()`函数来实现,它计算(g^a) mod p,确保结果不超过p。
4. 交换公钥和计算共享密钥:
将公钥A发送给通信对方,并接收对方的公钥B。然后计算共享密钥K = B^a mod p。
下面是一个用Matlab实现改进型DH参数建模的示例代码:
```matlab
% 生成大素数p和基础数g
p = primes(10000); % 生成一系列素数
p = p(randperm(length(p), 1)); % 随机选择一个素数作为p
g = randi([2, p-2]); % 随机选择一个基础数g
% 选择私钥
a = randi([1, p-1]);
% 计算公钥
A = powermod(g, a, p);
% 模拟公钥交换
B = randi([1, p-1]);
K = powermod(B, a, p);
disp(['共享密钥K: ', num2str(K)]);
```
以上代码生成了一个大素数p和基础数g,然后选择了私钥a,并计算了公钥A。接下来模拟了另一方的公钥交换过程,并计算出了共享密钥K。
请注意,这只是一个简单的示例,实际使用中需要更多的安全性和步骤来保护DH协议。
dh建模matlab
DH建模是一种用于机器人运动学的建模方法,由Denavit和Hartenberg提出。该方法通过在每个连杆上建立一个坐标系,并使用齐次坐标变换来实现连杆之间的坐标变换。在多连杆串联的系统中,通过多次使用齐次坐标变换,可以建立首末坐标系之间的关系。在DH建模中,α,a,d,θ这四个量对应于连杆上的不同位置。通过列出DH参数表和最终坐标变换的等式,可以建立机械臂末端与基座的坐标关系。在MATLAB中,可以使用Link类函数和SerialLink类函数来实现DH建模。\[1\]\[2\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [DH建模的具体步骤](https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/78561906)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [详细介绍如何使用MATLAB中的机器人工具箱建立机器人模型(DH法建模)(机械臂)](https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/109708454)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【标准DH法和改进DH法介绍及三自由度四足或双足机器人腿建模——MATLAB机器人工具箱使用】](https://blog.csdn.net/m0_54092329/article/details/126091663)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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