工业机器人工具坐标系
时间: 2023-11-14 07:10:13 浏览: 105
工业机器人中工具坐标系与工件坐标系的应用.pdf
工业机器人通常使用工具坐标系来描述机器人末端执行器的位置和姿态。工具坐标系是相对于机器人末端执行器的一个坐标系,它的原点通常位于末端执行器的中心,坐标轴的方向与末端执行器的运动方向相对应。
工具坐标系通常由以下三个参数来描述:
1. 坐标系原点在基坐标系下的位置;
2. 工具坐标系的X轴在基坐标系下的方向;
3. 工具坐标系的Y轴在基坐标系下的方向。
在机器人编程中,我们需要将工具坐标系与基坐标系进行转换,以便机器人能够准确地执行任务。这通常需要使用机器人控制器提供的转换函数或者公式进行计算。
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