default_task_config: { task_type: PIECEWISE_JERK_PATH_OPTIMIZER piecewise_jerk_path_optimizer_config { default_path_config { l_weight: 3.0 dl_weight: 2.0 ddl_weight: 80.0 dddl_weight: 4000.0 } lane_change_path_config { l_weight: 1.0 dl_weight: 5.0 ddl_weight: 800.0 dddl_weight: 30000.0
时间: 2024-04-12 12:32:55 浏览: 135
这段代码是一个配置块,用于定义默认任务配置和分段杰克路径优化器的路径配置。其中包含了两个部分:
1. `default_path_config`:默认路径配置的权重参数。这些参数用于计算非变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数包括:
- `l_weight`:横向偏移的权重。
- `dl_weight`:横向偏移变化率的权重。
- `ddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的权重。
- `dddl_weight`:横向偏移变化率的变化率的变化率的权重。
2. `lane_change_path_config`:变道路径配置的权重参数。这些参数用于计算变道路径的最佳轨迹。具体的权重参数与默认路径配置类似。
通过调整这些权重参数,可以根据实际需求优化路径规划的结果,以达到更好的行驶效果。
相关问题
Use --sandbox_debug to see verbose messages from the sandbox and retain the sandbox build root for debugging modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_path/piecewise_jerk_path_optimizer.cc:34:10: fatal error: modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h: No such file or directory #include "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ compilation terminated.这个问题是什么
这个问题是在编译过程中找不到头文件 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h"。编译器在指定路径中查找头文件时发现该文件不存在,因此导致了编译错误。
可能的原因是:
1. 头文件路径错误:请确保路径 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" 是正确的,并且能够被编译器正确找到。你可以检查一下路径是否拼写正确,或者是否缺少了某些目录。
2. 头文件不存在:确认头文件 "path_decider_obstacle_utils.h" 是否存在于指定路径中。如果不存在,你需要确保该头文件存在于正确的路径中。
3. 头文件名称错误:检查你的代码中是否正确地使用了头文件名称。确保头文件名称的拼写和大小写与实际文件名一致。
如果你使用的是一个大型项目或者第三方库,可能需要检查项目配置、依赖项或构建系统设置,以确保头文件路径和依赖关系正确配置。
总结起来,这个问题是由于编译器无法找到指定的头文件 "modules/planning/tasks/deciders/utils/path_decider_obstacle_utils.h" 导致的。你需要检查头文件路径、头文件是否存在以及头文件名称是否正确等因素来解决这个问题。
% 导入数据 data_load=xlsread('data_load'); % 划分训练集和测试集 train_ratio = 0.8; % 训练集所占比例 train_size = round(size(data_load,1)*train_ratio); train_data = data_load(1:train_size,:); test_data = data_load(train_size+1:end,:); % 数据归一化 [train_data,train_settings] = mapminmax(train_data'); train_data = train_data'; test_data = mapminmax('apply',test_data',train_settings)'; test_data = test_data'; % 构造训练集和测试集的输入和输出 input_train = train_data(1:end-1,:); output_train = train_data(2:end,:); input_test = test_data(1:end-1,:); output_test = test_data(2:end,:);。 后面怎么进行lstm负荷预测
构造好训练集和测试集的输入和输出之后,接下来可以开始构建LSTM模型进行负荷预测。首先需要使用MATLAB中的`lstmLayer`函数创建一个LSTM层对象,然后使用`sequenceInputLayer`和`sequenceOutputLayer`函数创建输入和输出层对象。接着将这些层对象传入`layerGraph`函数中构建网络结构,最后使用`trainNetwork`函数进行训练。下面是一个简单的LSTM网络代码示例:
```matlab
numFeatures = size(input_train,2); % 特征数
numResponses = size(output_train,2); % 输出数
numHiddenUnits = 100; % 隐藏层神经元数
layers = [ ...
sequenceInputLayer(numFeatures)
lstmLayer(numHiddenUnits,'OutputMode','last')
fullyConnectedLayer(numResponses)
regressionLayer];
options = trainingOptions('adam', ...
'MaxEpochs',100, ...
'GradientThreshold',1, ...
'InitialLearnRate',0.01, ...
'LearnRateSchedule','piecewise', ...
'LearnRateDropFactor',0.1, ...
'LearnRateDropPeriod',20, ...
'MiniBatchSize',64, ...
'SequenceLength','longest', ...
'Shuffle','never', ...
'ValidationData',{input_test,output_test}, ...
'ValidationFrequency',10, ...
'Plots','training-progress');
net = trainNetwork(input_train',output_train',layers,options);
```
在训练完成后,可以使用`predict`函数对测试集数据进行预测:
```matlab
YPred = predict(net,input_test')';
```
最后,可以使用`mapminmax`函数将预测结果进行反归一化,以得到真实的负荷预测值。
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