L3GD20 C语言I2C驱动代码

以下是一个使用C语言编写的L3GD20陀螺仪传感器的I2C驱动代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include <sys/ioctl.h>

#define L3GD20_ADDRESS 0x6B

// 寄存器地址
#define L3GD20_CTRL_REG1 0x20
#define L3GD20_CTRL_REG4 0x23
#define L3GD20_OUT_X_L   0x28
#define L3GD20_OUT_X_H   0x29
#define L3GD20_OUT_Y_L   0x2A
#define L3GD20_OUT_Y_H   0x2B
#define L3GD20_OUT_Z_L   0x2C
#define L3GD20_OUT_Z_H   0x2D

// 初始化I2C设备
int initI2C(const char *device) {
    int file;
    if ((file = open(device, O_RDWR)) < 0) {
        perror("Failed to open the I2C device");
        exit(1);
    }
    return file;
}

// 初始化L3GD20
void initL3GD20(int file) {
    // 配置控制寄存器1
    unsigned char ctrlReg1Data = 0x0F; // 设置数据速率为800Hz，启用X、Y、Z轴
    if (write(file, &ctrlReg1Data, sizeof(ctrlReg1Data)) != sizeof(ctrlReg1Data)) {
        perror("Failed to write to the control register 1");
        exit(1);
    }

    // 配置控制寄存器4
    unsigned char ctrlReg4Data = 0x30; // 设置全局尺度选择为2000dps
    if (write(file, &ctrlReg4Data, sizeof(ctrlReg4Data)) != sizeof(ctrlReg4Data)) {
        perror("Failed to write to the control register 4");
        exit(1);
    }
}

// 读取陀螺仪数据
void readGyro(int file, short *gyroX, short *gyroY, short *gyroZ) {
    // 设置自动增量寻址（连续读取）
    unsigned char regAddr = L3GD20_OUT_X_L | 0x80;
    if (write(file, &regAddr, sizeof(regAddr)) != sizeof(regAddr)) {
        perror("Failed to write the register address");
        exit(1);
    }

    // 读取X轴数据
    unsigned char buffer[6];
    if (read(file, buffer, sizeof(buffer)) != sizeof(buffer)) {
        perror("Failed to read the gyro data");
        exit(1);
    }
    *gyroX = (buffer[1] << 8) | buffer[0];

    // 读取Y轴数据
    *gyroY = (buffer[3] << 8) | buffer[2];

    // 读取Z轴数据
    *gyroZ = (buffer[5] << 8) | buffer[4];
}

int main() {
    const char *device = "/dev/i2c-1"; // I2C设备文件路径
    int file = initI2C(device);

    // 设置I2C设备地址为L3GD20的地址
    if (ioctl(file, I2C_SLAVE, L3GD20_ADDRESS) < 0) {
        perror("Failed to set I2C device address");
        exit(1);
    }

    // 初始化L3GD20
    initL3GD20(file);

    while (1) {
        short gyroX, gyroY, gyroZ;

        // 读取陀螺仪数据
        readGyro(file, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);

        // 打印数据
        printf("X轴陀螺仪: %d\n", gyroX);
        printf("Y轴陀螺仪: %d\n", gyroY);
        printf("Z轴陀螺仪: %d\n", gyroZ);

        sleep(1);
    }

    close(file);
    return 0;
}

这个代码使用了Linux的I2C接口库来与L3GD20进行通信。它打开了I2C设备文件并设置了L3GD20的地址。`initL3GD20`函数用于初始化L3GD20传感器，`readGyro`函数用于读取陀螺仪数据。在主函数中，我们不断读取并打印陀螺仪数据。

请注意，此代码假设你已经在Linux系统上启用了I2C功能，并且连接了L3GD20传感器到正确的I2C总线上。如果你的I2C设备文件路径或者L3GD20的地址不同，请相应地修改代码中的`device`和`L3GD20_ADDRESS`变量。