#include "zf_common_headfile.h" #include "pinconfig.h" #include "imu.h" float GyrozOffset = 0; uint16_t autoComputeCounter = 0; void getGyrozOffset() { float kp = 0.005; float ki = 0.010; float error; float next_error; float delta; error = imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_z) - GyrozOffset; delta = kp*(error - next_error) + ki*error; GyrozOffset = GyrozOffset + delta; next_error = error; autoComputeCounter++; } // void getGyrozOffset(void) //IMU零飘初始化 // { // for (uint16_t i = 0; i < 100; ++i) // { // imu963ra_get_gyro(); // GyrozOffset += imu963ra_gyro_transition(imu963ra_gyro_z); // system_delay_ms(5); // 最大 1Khz // } // GyrozOffset /= 100; // }

这段代码用于计算陀螺仪的零飘偏差（GyrozOffset）。在函数`getGyrozOffset`中，使用了比例积分控制（PI控制）的方式来更新零飘偏差。具体步骤如下：

1. 定义了比例系数kp和积分系数ki，用于控制误差的修正量。
2. 初始化误差error和下一个误差next_error。
3. 计算当前陀螺仪测量值与零飘偏差的误差。
4. 根据比例控制和积分控制的公式，计算修正量delta。
5. 更新零飘偏差GyrozOffset。
6. 更新下一个误差next_error。
7. 自增autoComputeCounter用于计数。

注释部分是另一种实现方式的代码，通过多次测量陀螺仪值并求平均来初始化零飘偏差。

这段代码的作用是计算陀螺仪的零飘偏差，以便在后续的姿态解算中进行修正。如果您对这段代码有任何问题或需要进一步解释，请随时告诉我！