Detla机器人运动学python

Delta机器人，也称为三角机器人或多关节臂，是一种常见的并联机器人结构，以其紧凑的设计和高精度而著称。在Python中处理Delta机器人的运动学涉及到计算其末端执行器的位置和姿态，通常基于关节角度（theta）。

在Python中，你可以使用一些科学计算库如NumPy来进行数学运算，以及Matplotlib进行可视化。以下是一个简单的步骤：

1. 定义机器人结构参数：包括三个臂长（L1, L2, L3）和三个关节角的变量。

import numpy as np

L1, L2, L3 = [d_length for d_length in [your_arms_lengths]]

2. 计算末端位置(x, y, z)和旋转矩阵(R):

   def calculate_pose(theta):
       x = (np.cos(theta[0]) * L1) + (np.cos(theta[0] + theta[1]) * L2) + np.cos(theta[0] + theta[1] + theta[2]) * L3
       y = (np.sin(theta[0]) * L1) + (np.sin(theta[0] + theta[1]) * L2) * np.sin(theta[0] + theta[1] + theta[2]) * L3
       z = -np.sin(theta[2]) * L3
       
       R = np.array([[np.cos(theta[2]), -np.sin(theta[2]), 0],
                     [np.sin(theta[1] + theta[2]) * np.cos(theta[0]), np.sin(theta[1]) * np.cos(theta[2]) - np.cos(theta[1]) * np.sin(theta[2]) * np.cos(theta[0]), np.sin(theta[1]) * np.sin(theta[0])],
                     [-np.sin(theta[1]) * np.sin(theta[2]), np.cos(theta[1]) * np.cos(theta[2]) + np.sin(theta[1]) * np.sin(theta[2]) * np.cos(theta[0]), np.cos(theta[1]) * np.sin(theta[0]])])

3. 调用函数并展示结果：

   theta_angles = [your_joint_angles]
   pose = calculate_pose(theta_angles)
   print(f"Position: ({x}, {y}, {z}), Rotation Matrix: \n{R}")