利用tb6612驱动四个直流电机

### 使用TB6612驱动四个直流电机

#### 控制方案概述
为了控制四个直流电机，由于单个TB6612仅能驱动两个电机[^3]，因此需要两块TB6612芯片来分别控制两组电机。每块TB6612可以独立工作并通过微控制器（如STM32）统一协调。

#### 硬件连接说明
对于每个TB6612模块：

- **电源接入**
- VIN 接入外部电池或稳压源（最大不超过15V）
- GND 连接到公共地线

- **逻辑电平接口**
- STBY 设置为高电平时使能操作；低电平则停止所有动作。
- AIN1/AOUT1, BIN1/BOUT1 分别对应左/右轮的前进后退控制引脚。

- **PWM调速输入**
- PWMA 和 PWMB 可接收来自MCU发出的不同占空比脉宽调制(PWM)信号用于调节速度。

当扩展到四台电机时，则需额外准备另一套相同的配置并确保两者间共享同一参考地以及同步接受来自同一个处理器发送过来的方向指令与速度设定值。

#### 示例电路图解
假设采用STM32作为主控单元，其具体连线如下所示：
| STM32 Pin | Function | Connected To |
|-----------|----------------|--------------|
| PA0 | PWM Output | TB6612_1.PWMA|
| PB7 | Direction Ctrl.| TB6612_1.AIN1|
| PC8 | Standby Enable | TB6612_1.STBY|
| PD9 | PWM Output | TB6612_2.PWMA|
| PE10 | Direction Ctrl.| TB6612_2.BIN1|
| PF11 | Standby Enable | TB6612_2.STBY|

注意这里只列举了一部分必要的连接关系，完整的接线还需要考虑其他因素比如电流反馈监测等辅助功能。

#### 编程实例
下面给出一段简单的C语言代码片段展示如何初始化设置及基本运动控制命令:

#include "stm32f4xx_hal.h"

// 定义GPIO端口映射
#define MOTOR_LEFT_FORWARD GPIO_PIN_SET
#define MOTOR_RIGHT_FORWARD GPIO_PIN_RESET
#define MOTOR_STANDBY HIGH

void Motor_Init(void){
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    // 初始化PA0为PWM输出模式...
    
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); // 启动定时器产生PWM波形
    
}

void SetMotorSpeed(uint8_t motorIndex,float speedPercentage){
    uint16_t pwmValue;
    if(speedPercentage>100 || speedPercentage<0)return;

    switch(motorIndex){
        case 0:// 左前轮
            pwmValue=(uint16_t)(speedPercentage*TIM_MAX_COMPARE_VALUE/100);
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_1,pwmValue);
            break;
        
        case 1:// 右前轮
           ...
           
         default:
             ;
    }
}

此段伪码展示了针对特定编号电机调整转动速率的方法，并通过改变PWM周期内的有效宽度比例实现变速效果。