tb6612驱动四个电机pwm

### 使用TB6612驱动四个电机进行PWM控制的方法

#### 接口配置
为了使用单片机（如STM32）通过TB6612驱动四个电机并实施PWM控制，需注意每个TB6612模块仅能驱动两个直流电机。因此，需要两块TB6612芯片来分别控制四台电机中的每一对[^1]。

#### 连接方式
针对每一组TB6612连接至STM32微控制器时，应将PWMA和PWMB引脚与STM32相应的定时器通道相连以便于发送PWM波形；同时AIN1/AIN2以及BIN1/BIN2用于设定各电机的方向。具体来说：

- **第一组TB6612**
- PWMA -> TIMx_CHy (例如TIM2 CH1)
- PWMB -> TIMx_CHz (例如TIM2 CH2)

- **第二组TB6612**
- PWMA -> TIMa_CHb (例如TIM3 CH1)
- PWMB -> TIMa_CHc (例如TIM3 CH2)

这里`TIMx`, `CHy`, `CHz`, `TIMa`, `CHb`, 和 `CHc`代表具体的定时器及其对应的比较输出通道编号，在实际应用中应当依据所使用的开发板手册选取合适的资源组合。

#### 软件编程实例
下面给出一段简单的初始化程序片段，展示如何设置STM32以产生不同频率和占空比的PWM信号给定到上述提到的四个PWM端子上:

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义PWM参数结构体数组, 对应4路PWM输出
static const uint16_t pwm_channels[] = {TIM_CHANNEL_1, TIM_CHANNEL_2,
                                       TIM_CHANNEL_3, TIM_CHANNEL_4};

void MX_TIM2_Init(void){
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
    
    // 初始化TIM2为PWM模式...
}

void set_pwm_duty_cycle(TIM_HandleTypeDef *htim,uint8_t channel,float duty_ratio){
    /* 设置指定通道上的PWM占空比 */
    if(duty_ratio >= 0 && duty_ratio <= 1.0f){
        htim->Instance->CCR[channel]=duty_ratio*(uint32_t)(htim->Init.Period);
    }
}

此代码段展示了基本框架，其中包含了定义PWM通道、使能外设时钟、调用硬件抽象层(HAL)库函数完成定时器初始化的过程，并提供了调整特定PWM通道占空比的服务例程。需要注意的是这只是一个简化版本的实际项目可能还需要考虑更多细节比如错误处理机制等[^2].