imu660ra的acc是什么

### IMU660RA 加速度计 (ACC) 特性参数说明

IMU660RA 是一款高性能的惯性测量单元，集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪。对于其中的加速度计部分，其主要特性如下：

#### 测量范围
加速度计支持多种可选满量程范围，通常包括 ±2g, ±4g, ±8g 和 ±16g 的选项[^1]。

#### 输出数据速率 (ODR)
该器件允许配置不同的输出数据速率来适应不同应用场景的需求。典型值可以从 13 Hz 到 6.4 kHz 不等。

#### 噪声密度
噪声水平是一个衡量传感器精度的重要指标之一。IMU660RA 中的加速度计具有较低的噪声密度，在正常工作条件下可以达到约 90 μg/√Hz 或更低。

#### 温度稳定性
良好的温度补偿机制使得此款加速度计能够在较宽的工作温度范围内保持较高的测量准确性。具体表现为在整个操作温区内偏差极小，从而减少了因环境变化带来的误差影响。

#### 自检功能
内置自检电路可以在不依赖外部设备的情况下验证传感器的功能完好性和性能一致性，方便开发人员调试以及最终产品出厂前的质量检测。

# 示例代码展示如何读取IMU660RA加速度计数据（伪代码）
def read_accelerometer_data():
    # 初始化I2C通信接口并选择对应的地址
    i2c_address = 0x68
    
    # 设置寄存器指针指向加速度X轴高位寄存器
    register_pointer = 0x3B 
    
    # 发送命令给IMU660RA以获取六个连续字节的数据（XYZ各两字节）
    raw_data = i2c.readfrom_mem(i2c_address, register_pointer, 6)

    # 将原始二进制数据转换成实际物理意义下的加速度数值
    accel_x = ((raw_data[0] << 8) | raw_data[1]) / sensitivity_factor
    accel_y = ((raw_data[2] << 8) | raw_data[3]) / sensitivity_factor
    accel_z = ((raw_data[4] << 8) | raw_data[5]) / sensitivity_factor
    
    return {"acceleration": {"x": accel_x, "y": accel_y, "z": accel_z}}