open3d 点云平移旋转 python

Open3D是一个开源的Python库，专用于处理、分析和可视化三维几何数据，包括点云。对于点云的平移和旋转操作，Open3D提供了一些方便的方法：

1. **点云平移**：你可以使用`transform`函数，结合`translation`参数，对点云进行平移。例如：

import open3d as o3d

pcd = o3d.io.read_point_cloud("your_pointcloud.pcd")
translation = [0, 0, 1]  # 在这里设置平移向量
translated_pcd = pcd.translate(translation)

2. **点云旋转**：同样可以利用`transform`函数，配合`rotation_matrix`或`rotation_axis_angle`参数来进行旋转。比如绕原点旋转90度：

# 使用旋转变换矩阵
rotation_matrix = o3d.geometry.get_rotation_matrix_from_xyz([0, np.pi/2, 0])  # 此处np.pi/2代表90度
rotated_pcd = pcd.transform(rotation_matrix)

# 或者使用轴角旋转
axis, angle = (0, 0, 1), np.pi / 2  # 轴心和角度
rotated_pcd = pcd.rotate(axis, angle)

记得替换"your_pointcloud.pcd"为你实际的数据文件名。