写一个328p的用于控制舵机转动角度的程序

在Arduino Uno板上，你可以使用PWM（脉宽调制）来控制舵机的转动角度。下面是一个简单的示例程序，假设你已经有了一个连接到数字引脚11（328P型号 Arduino Uno 的 PWM 输出口）的舵机：

// 导入必要的库
#include <Servo.h>

// 创建一个Servo实例
Servo myservo;

void setup() {
  // 初始化舵机连接到pin 11，并设置范围
  myservo.attach(11);
  myservo.setRange(0, 180); // 设置最大转动角度为180度
}

void loop() {
  int angle = 90; // 想要舵机转动的角度（0-180）
  
  // 控制舵机的角度
  myservo.write(angle);

  // 保持这个角度几秒钟
  delay(5000); // 等待5秒，你可以根据需要调整延迟时间

  // 或者如果你想让舵机回到初始位置，可以在这里加上
  // myservo.write(0); 或 myservo.write(myservo.center());
}

在这个程序中：
- `setup()` 函数初始化舵机并设置其转动范围。
- `loop()` 函数里，你想让舵机转动的角度被赋值给 `angle` 变量，然后通过 `write()` 函数发送给舵机。`delay()` 函数让舵机保持指定角度一段时间。

相关问题

使用avr单片机写一个按键控制舵机转动的程序，要求如下，使用定时器pwm控制舵机转动，当按键一按下并一直按下时，舵机缓慢正转，松开时舵机停止转动，当按键二按下并一直按下，舵机缓慢反转，当按键松开时舵机停止转动，且舵机最多只能转动180°，写出程序并给出注释

首先需要说明的是，本回答提供的是基于ATmega328P单片机的程序代码。如果使用其他单片机，需要根据具体情况进行修改。

以下是代码及注释：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 16000000UL // 单片机主频为16MHz
#define PWM_FREQ 50 // 舵机PWM信号频率为50Hz
#define SERVO_MAX_ANGLE 180 // 舵机最大旋转角度为180度
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 600 // 舵机最小脉宽为0.6ms
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2400 // 舵机最大脉宽为2.4ms

volatile uint8_t isButton1Pressed = 0; // 按键1是否被按下
volatile uint8_t isButton2Pressed = 0; // 按键2是否被按下
volatile uint8_t servoAngle = 0; // 当前舵机旋转角度

// 初始化定时器1
void initTimer1() {
    TCCR1A |= (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // 设置OC1A为PWM输出模式，启用16位定时器1的PWM模式14
    TCCR1B |= (1 << WGM13) | (1 << WGM12) | (1 << CS11); // 启用16位定时器1的PWM模式14，设置分频系数为8
    ICR1 = F_CPU / (8 * PWM_FREQ) - 1; // 计算PWM周期并设置给ICR1
}

// 初始化IO口
void initIO() {
    DDRB |= (1 << PB1); // 设置PB1为输出模式，用于控制舵机
    DDRD &= ~((1 << PD2) | (1 << PD3)); // 设置PD2和PD3为输入模式，用于读取按键
    PORTD |= (1 << PD2) | (1 << PD3); // 启用PD2和PD3的上拉电阻
}

// 延迟函数，用于控制舵机缓慢转动
void delay(uint16_t ms) {
    while (ms--) {
        _delay_ms(1);
    }
}

// 更新舵机PWM脉宽
void updateServoPulseWidth() {
    uint16_t pulseWidth = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + servoAngle * (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) / SERVO_MAX_ANGLE;
    OCR1A = pulseWidth * 2; // 由于使用16位定时器1的PWM模式14，OCR1A需要乘以2
}

int main(void) {
    initTimer1(); // 初始化定时器1
    initIO(); // 初始化IO口
    sei(); // 启用全局中断

    while (1) {
        if (isButton1Pressed) { // 按键1被按下
            if (servoAngle < SERVO_MAX_ANGLE) { // 如果舵机未到达最大角度
                servoAngle++; // 增加舵机旋转角度
                updateServoPulseWidth(); // 更新舵机PWM脉宽
                delay(10); // 停顿10ms，使舵机缓慢转动
            }
        }
        else if (isButton2Pressed) { // 按键2被按下
            if (servoAngle > 0) { // 如果舵机未到达最小角度
                servoAngle--; // 减小舵机旋转角度
                updateServoPulseWidth(); // 更新舵机PWM脉宽
                delay(10); // 停顿10ms，使舵机缓慢转动
            }
        }
        else { // 没有按键被按下
            _delay_ms(50); // 延迟50ms，节约CPU资源
        }
    }
}

// 按键1中断服务程序
ISR(INT0_vect) {
    isButton1Pressed = (PIND & (1 << PD2)) ? 0 : 1; // 判断按键1是否被按下
}

// 按键2中断服务程序
ISR(INT1_vect) {
    isButton2Pressed = (PIND & (1 << PD3)) ? 0 : 1; // 判断按键2是否被按下
}

程序中使用了定时器1的PWM模式14来控制舵机转动，使用了外部中断INT0和INT1来读取按键状态。为了实现舵机缓慢转动，我们使用了一个延迟函数`delay()`来控制延迟时间。

需要注意的是，由于舵机的控制信号是PWM信号，所以我们需要使用一个计算舵机PWM脉宽的函数`updateServoPulseWidth()`。在这个函数中，我们根据当前舵机旋转角度来计算PWM脉宽，然后将脉宽设置给OCR1A寄存器。

另外，为了使舵机最多只能旋转180度，我们在程序中使用了一个常量`SERVO_MAX_ANGLE`来表示舵机最大旋转角度，同时在按键处理程序中对舵机旋转角度进行了判断。

最后，为了节约CPU资源，我们在没有按键被按下时使用了一个50ms的延迟。这个延迟时间可以根据实际情况进行调整。

单片机控制舵机转动汇编语言

单片机控制舵机转动通常涉及脉冲宽度调制（PWM），因为舵机需要特定频率和占空比来精确地改变角度。在汇编语言中，这个过程可以分为以下几个步骤：

1. **初始化GPIO**：设置用于连接舵机的I/O口为输出模式，并配置为推挽工作模式。

; 初始化GPIO
MOV P0, #0x00   ; 如果使用P0口作为输出
; 或其他相应端口地址

2. **创建PWM波形**：生成周期固定、占空比可调的方波。这里是一个基本的定时器中断服务程序示例（假设使用8051系列MCU）：

; 定义PWM周期和占空比寄存器地址
MOV TMOD, #0x01 ; 设置TMOD为模式1，外部脉冲计数

; 轮询或设置初值
SETB TR0       ; 启动定时器T0
MOVC A, @A+DPTR ; 指向预设初值寄存器（例如TH0和TL0）
MOV TH0, A      ; 写入定时器高8位
MOV TL0, A      ; 写入定时器低8位

; 定义中断处理函数
LJMP PWM_ISR   ; 跳转到PWM中断服务子程序

3. **PWM中断服务程序** (`PWM_ISR`):
- 当定时溢出时，会触发中断
- 更新占空比（通常是通过调整TH0和TL0寄存器的值来实现）
- 舵机的角度计算依赖于占空比和电机特性

PWM_ISR:
  MOV A, C        ; 将当前定时器状态加载到A寄存器
  AND A, #0xFE     ; 取反并与当前值做与操作，得到下一个周期长度
  MOV TH0, A      ; 更新高8位计数值
  DEC TF          ; 减少标志位TF（表示定时器溢出）

  RETI            ; 返回主程序

4. **控制舵机**：根据需要，通过调整PWM的占空比来控制舵机的角度。当占空比增加时，电机旋转速度加快，角度增大。

5. **注意事项**：
- 确保定时器的精度足够，舵机有相应的响应时间。
- 避免频繁修改PWM的频率，以防干扰其他功能。