五次多项式路径规划matlab

在Matlab中，可以使用五次多项式轨迹规划方法实现路径规划。首先，需要构建路径规划的模型，并给定相应的参数。然后，可以使用Matlab对模型进行求解，得到路径规划的结果。

例如，可以使用以下代码来构建五次多项式轨迹规划的模型并求解：

clear; clc;
syms T;
syms orgAngle orgSpeed orgAcc tarAngle tarSpeed tarAcc;

b = [orgAngle; orgSpeed; orgAcc; tarAngle; tarSpeed; tarAcc];
A = [1 0 0 0 0 0;
     0 1 0 0 0 0;
     0 0 2 0 0 0;
     1 T T.^2 T.^3 T.^4 T.^5;
     0 1 2*T 3*T.^2 4*T.^3 5*T.^4;
     0 0 2 6*T 12*T.^2 20*T.^3];

r = pinv(A) * b;
simple_r = simplify(r);

这段代码中，`T`表示时间，`orgAngle`、`orgSpeed`、`orgAcc`、`tarAngle`、`tarSpeed`和`tarAcc`分别表示起始点角度、起始点速度、起始点加速度、目标点角度、目标点速度和目标点加速度。通过求解上述方程，可以得到五次多项式轨迹规划的结果。

请注意，以上代码只是一个示例，实际的路径规划问题可能需要根据具体的情况进行调整和修改。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [使用MATLAB求解机器人五次多项式轨迹规划](https://blog.csdn.net/Mingrenjiuwei/article/details/100565544)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [自动驾驶（二）三次多项式和五次多项式路径规划和Matlab代码实现](https://blog.csdn.net/weixin_49322998/article/details/119764865)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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