LEGO LOAM安装

LEGO LOAM是一种基于ROS的开源算法，用于室内移动机器人的实时定位和建图。为了安装LEGO LOAM，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，你需要下载LEGO LOAM的源代码。你可以在GitHub上找到LEGO LOAM的仓库。
2. 在你的计算机上安装ROS，这是运行LEGO LOAM所必需的依赖项。
3. 下载LEGO LOAM的源代码，并将其放置在你的工作空间中的src文件夹下。
4. 打开终端，进入你的工作空间根目录，并执行以下命令进行编译和安装：

   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   sudo make install

这些命令将会创建一个build文件夹，并在其中编译LEGO LOAM的代码，并且安装LEGO LOAM到你的系统中。
5. 安装完成后，你可以运行LEGO LOAM。首先要运行ROS的核心节点：

   roscore

然后，使用以下命令启动LEGO LOAM节点：

   roslaunch lego_loam run.launch

这将启动LEGO LOAM节点，并开始进行实时的定位和建图。

请注意，以上步骤假设你已经正确安装了ROS，并且已经配置好了你的工作空间。如果你遇到任何问题，请参考LEGO LOAM的GitHub仓库中的文档，或者在ROS社区中寻求帮助。

相关问题

ubuntu20.04安装lego-loam

### 回答1：
要在Ubuntu 20.04上安装lego-loam，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，您需要安装ROS（机器人操作系统）。您可以按照ROS官方网站上的指南进行安装。

2. 接下来，您需要下载lego-loam的源代码。您可以在GitHub上找到lego-loam的源代码。

3. 将lego-loam源代码放在ROS工作空间的src目录下。

4. 打开终端并进入ROS工作空间。

5. 运行catkin_make命令来编译lego-loam。

6. 运行source命令来激活ROS环境。

7. 运行roslaunch命令来启动lego-loam。

以上就是在Ubuntu 20.04上安装lego-loam的步骤。希望对您有所帮助。

### 回答2：
Lego-LOAM是一种激光SLAM算法，因其较高的定位精度和较快的运算速度而受到研究人员和爱好者的喜爱。在使用Lego-LOAM前，需要先在计算机上安装ROS（机器人操作系统）。

安装ROS

在安装Lego-LOAM前，需要先在Ubuntu20.04上安装ROS。

1. 新建ROS工作空间

在终端中输入以下命令：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

2. 下载ROS

在终端中输入以下命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-foxy-desktop-full

3. 配置ROS环境变量

在终端中输入以下命令：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装Lego-LOAM

1. 下载Lego-LOAM源码

将Lego-LOAM的源码下载到ROS工作空间（~/catkin_ws/src）中：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

2. 编译源码

在终端中输入以下命令：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -j1

3. 运行Lego-LOAM

在新的终端中输入以下命令：

$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch lego_loam run.launch

现在，Lego-LOAM就已经成功安装和运行了。在运行过程中，你可以通过rviz（ROS可视化工具）来查看激光点云数据和轨迹。

### 回答3：
在安装Ubuntu20.04系统之后，您可以使用以下步骤来安装LEGO-LOAM，这是一个自动驾驶的三维点云建图以及定位的算法包。

第一步：安装依赖库

要安装Legoloam，需要安装以下依赖库：

sudo apt-get install ros-<distro>-pcl-ros ros-<distro>-velodyne ros-<distro>-grid-map ros-<distro>-grid-map-ros libyaml-cpp-dev libopencv-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev

请将“<distro>”替换为ROS版本，例如：

在ROS Melodic下使用命令sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros，
在ROS Kinetic下使用sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros，

第二步：克隆lego-loam的代码

使用以下命令来下载Lego-loam的源代码：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

第三步：编译和安装代码

使用以下命令来编译代码：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make -j1

请注意，使用-j1可以确保编译成功。

最后，使用以下命令可以将其添加到您的环境变量：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，您已经成功安装并编译了Lego-loam，可以使用roslaunch命令运行LEGO-LOAM节点：

roslaunch lego_loam run.launch

总之，在您安装Lego-loam之前，强烈建议您拥有ROS相关知识和ROS系统的基本理解。

ubuntu18.04安装lego-loam

### 回答1：
要在Ubuntu 18.04上安装lego-loam，您需要按照以下步骤操作：

1. 首先，您需要安装ROS（机器人操作系统）。您可以按照ROS官方网站上的说明进行安装。

2. 接下来，您需要下载lego-loam软件包。您可以在GitHub上找到lego-loam的源代码。

3. 下载后，将lego-loam软件包解压缩到您的ROS工作空间中。

4. 然后，使用catkin_make命令编译lego-loam软件包。

5. 最后，您可以使用roslaunch命令启动lego-loam节点。

希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu 18.04上安装lego-loam。

### 回答2：
Lego-LOAM是一种基于激光雷达数据的实时建图与定位算法，可用于自主驾驶和机器人导航等领域。本文将介绍在Ubuntu 18.04上安装Lego-LOAM的步骤。

1.安装ROS

Lego-LOAM是基于ROS（机器人操作系统）开发的，因此需要先安装ROS。可以通过以下命令在终端中安装ROS Kinetic版：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.创建ROS Workspace

为Lego-LOAM创建一个ROS工作空间。在终端中输入以下命令：

mkdir –p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make

3.安装依赖项

安装编译Lego-LOAM所需的依赖项。在终端中输入以下命令：

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-tf2-geometry-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-mongodb-store ros-kinetic-navigation

4.下载和编译Lego-LOAM

在ROS工作空间的src文件夹中clone Lego-LOAM的源代码。在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

编译LeGO-LOAM的源代码。在终端中输入以下命令：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5.运行Lego-LOAM

使用如下命令启动LeGO-LOAM代码：

roslaunch lego_loam run.launch

注意：在安装Lego-LOAM之前，请确保已安装正确的ROS版本，并为自己的硬件选择合适的Lego-LOAM代码分支，以便最大化性能和效率。

以上就是在Ubuntu 18.04上安装Lego-LOAM的步骤，希望可以对学习和使用Lego-LOAM的开发者有所帮助。

### 回答3：
Lego-LOAM是激光定位与建图算法的一种，可用于机器人的自主导航和高清地图构建。在Ubuntu18.04上安装Lego-LOAM需要以下步骤：

1.安装ROS：Lego-LOAM是ROS下的一个软件包，需要先安装ROS。可以在ROS网站上下载对应版本的ROS，也可以用终端命令安装。以命令安装为例，先打开终端，然后输入以下命令：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
$ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
$ sudo apt-key add ros.asc
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.创建工作空间：在安装ROS之后，需要创建一个工作空间，以便后续编译和运行项目。在终端中输入以下命令创建工作空间：

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

3.下载Lego-LOAM：在终端中输入以下命令进行Lego-LOAM的下载和编译：

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
$ cd LeGO-LOAM/
$ catkin_make

4.运行Lego-LOAM：Lego-LOAM是激光雷达下的建图算法，需要有激光雷达设备才能运行。在终端中输入以下命令启动激光雷达驱动和Lego-LOAM：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ roslaunch lego_loam run.launch

以上就是在Ubuntu18.04上安装Lego-LOAM的详细步骤，安装时需注意ROS和激光雷达的相关设备信息。