51单片机实现:定时器+外部中断(定时器产生一定比例占空比的方波信号,控制舵机,通过外部中断的电平触发方式得到方波个数)
时间: 2024-10-08 15:02:14 浏览: 81
在51单片机中,利用定时器配合外部中断可以实现周期性的计数任务并控制舵机。以下是基本步骤:
1. **初始化定时器T0**:通常选择模式1,即8位自动重装定时器,设置工作方式为溢出中断,预分频系数设为1,以便快速响应。
```c
TMOD = 0x01; // 设置T0为模式1
TH0 = 0xFF; // 设置高8位初值为最大值,低8位由LOF控制占空比
TL0 = 0xFF; // 设置低8位初值为0,初始计数从最高位溢出开始
IE = 0x01; // 开启定时器0中断
TR0 = 1; // 启动定时器T0
```
2. **配置外部中断**:例如INT0,当外部输入信号下降沿到来时触发中断。需要打开中断请求,比如在51系列单片机中启用外部中断0:
```c
EA = 1; // 全局中断使能
IT0 = 1; // 设置INT0为下降沿触发
EX0 = 1; // 开始外部中断INT0
```
3. **中断服务程序**(ISR):在`TIM0_OVF_vect`中断处理函数中,检测定时器是否溢出,并根据当前状态更新占空比,然后可能需要调整舵机脉冲的宽度。
4. **计算和控制舵机**:根据设定的占空比(如50%表示方波),计算每拍的时间长度,然后发送给舵机驱动电路。注意舵机接收的脉宽变化范围有限,超过该范围可能导致舵机运动不准确。
```c
if (LOF) { // 判断是否溢出,如果溢出则调整占空比
// 更新LOF位(Low Order Flag),调整下一个计数周期的占空比
}
// 舵机控制部分
adjust_servo_pulse_width();
```
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