msp430f5529定时器输出50Hz占空比90%PWM波控制舵机的代码

要使用MSP430F5529的定时器输出控制舵机，需要根据舵机的工作要求来确定占空比的具体数值。以下是一个示例代码，用于控制舵机角度在0到180度之间旋转：

#include <msp430.h>

#define SERVO_MIN 3000   // 最小脉冲宽度
#define SERVO_MAX 12000  // 最大脉冲宽度

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;   // 停用看门狗定时器

    P1DIR |= BIT2;              // P1.2 设置为输出

    TA0CCR0 = 20000;            // 定时器计数器的上限值，用于产生50Hz频率

    TA0CCTL1 |= OUTMOD_7;       // 输出模式为Reset/Set模式
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1;   // 选择SMCLK作为时钟源，并设置为Up模式

    __delay_cycles(100000);     // 延时等待舵机初始化

    while (1)
    {
        int angle;

        // 控制舵机从0度到180度旋转
        for (angle = 0; angle <= 180; angle++)
        {
            int pulseWidth = SERVO_MIN + ((SERVO_MAX - SERVO_MIN) * angle / 180);
            TA0CCR1 = pulseWidth;
            __delay_cycles(1000000);  // 延时等待舵机稳定
        }
    }
}

在该代码中，我们使用TA0CCR1来控制脉冲宽度，从而控制舵机的角度。通过改变TA0CCR1的值，可以调整舵机的转动角度。舵机的脉冲宽度一般在0.5ms到2.5ms之间，其中0.5ms对应0度，2.5ms对应180度。我们将SERVO_MIN设置为3000，SERVO_MAX设置为12000，根据这个范围来计算脉冲宽度。具体来说，当angle为0时，脉冲宽度为SERVO_MIN；当angle为180时，脉冲宽度为SERVO_MAX。在每次改变角度后，我们使用__delay_cycles函数进行延时，等待舵机稳定。