怎么用MSP430F5529来写控制舵机的代码

MSP430F5529是一款16位的微控制器，可以用来控制舵机。以下是一个简单的代码示例，用于控制一个舵机的旋转角度：

#include <msp430.h> 

#define SERVO_PIN BIT7 // 定义舵机控制引脚

void delay_us(unsigned int us) // 延时函数
{
    TA1CCTL0 = CCIE; // CCR0中断使能
    TA1CCR0 = us; // 设置计数器值
    TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // SMCLK，向上计数，清除计数器
    __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE); // 进入低功耗模式并开中断
}

void main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 停用看门狗定时器

    P1DIR |= SERVO_PIN; // 将舵机控制引脚设为输出

    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + ID_3; // SMCLK，向上计数，除以8
    TA0CCR0 = 20000; // 设置计数器值为20ms
    TA0CCR1 = 1500; // 设置占空比为1.5ms

    while(1)
    {
        TA0CCR1 = 1500; // 将占空比设置为1.5ms，舵机停止旋转
        delay_us(1000000); // 延时1s

        TA0CCR1 = 2000; // 将占空比设置为2ms，舵机顺时针旋转
        delay_us(1000000); // 延时1s

        TA0CCR1 = 1000; // 将占空比设置为1ms，舵机逆时针旋转
        delay_us(1000000); // 延时1s
    }
}

// 定时器A1的中断服务函数，用于延时
#pragma vector = TIMER1_A0_VECTOR
__interrupt void Timer_A1_ISR(void)
{
    TA1CTL = 0; // 关闭计时器
    __bic_SR_register_on_exit(LPM0_bits); // 退出低功耗模式
}

在这个示例中，我们使用了MSP430F5529的两个定时器TA0和TA1。定时器TA0用于控制舵机的旋转，TA1用于延时。首先，我们将舵机控制引脚设为输出，并且将TA0配置为SMCLK时钟源，向上计数，除以8。然后，我们设置TA0的计数器值为20ms，即一个舵机周期的时间。接着，我们将TA0的CCR1寄存器值设置为1500，这样舵机就停止旋转。

接下来，我们进入一个无限循环，其中依次设置TA0的CCR1寄存器值为1500、2000和1000，分别对应舵机停止旋转、顺时针旋转和逆时针旋转。每次设置完值之后，使用delay_us()函数延时1秒，然后再进行下一次设置。delay_us()函数使用了TA1定时器和其中断服务函数，实现了精确的微秒级延时。

这是一个简单的控制舵机的示例代码，你可以根据具体的舵机型号和控制要求进行适当的修改。