MSP430F5529控制舵机代码

以下是一个使用MSP430F5529控制舵机的示例代码：

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT7
#define SERVO_PERIOD 20000
#define SERVO_MIN_PULSE 1000
#define SERVO_MAX_PULSE 2000

void delay_us(unsigned int us)
{
    while (us--)
    {
        __delay_cycles(1);
    }
}

void servo_init()
{
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR; // SMCLK, Up mode, Clear TAR
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // Reset/Set mode
    TA0CCR0 = SERVO_PERIOD - 1; // PWM Period
    TA0CCR1 = SERVO_MIN_PULSE; // Initial pulse width

    P1DIR |= SERVO_PIN; // Set P1.7/TA0.1 to output
    P1SEL |= SERVO_PIN; // Select P1.7/TA0.1 function
}

void servo_rotate(int angle)
{
    int pulse_width = SERVO_MIN_PULSE + (SERVO_MAX_PULSE - SERVO_MIN_PULSE) * angle / 180;
    TA0CCR1 = pulse_width;
    delay_us(1000);
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // Stop watchdog timer

    servo_init();

    while (1)
    {
        servo_rotate(0); // Rotate servo to 0 degrees
        __delay_cycles(1000000);
        servo_rotate(90); // Rotate servo to 90 degrees
        __delay_cycles(1000000);
        servo_rotate(180); // Rotate servo to 180 degrees
        __delay_cycles(1000000);
    }

    return 0;
}

这段代码使用了MSP430F5529的定时器模块（Timer_A）来生成PWM信号控制舵机。具体的舵机引脚和参数设置请根据实际情况进行修改。代码中的`servo_init()`函数用于初始化舵机控制相关的寄存器，`servo_rotate()`函数用于旋转舵机到指定的角度。在主循环中，示例代码将舵机依次旋转到0度、90度和180度，并在每次旋转后延时1秒。