如何用MSP430F5529编写SG90舵机的代码

首先，需要了解 SG90 舵机的控制方式。SG90 舵机可以通过 PWM 波控制，PWM 波的频率一般为 50Hz，占空比决定了舵机的转动角度。SG90 舵机的转动范围为 0-180 度，对应的 PWM 占空比为 2.5%-12.5%。

以下是一个简单的 MSP430F5529 控制 SG90 舵机的代码示例：

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT0
#define PWM_PERIOD 20000
#define PWM_MIN 500
#define PWM_MAX 2500

void initPWM()
{
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1 + TACLR;       // Source: SMCLK, Mode: Up, Clear: TAR
    TA0CCR0 = PWM_PERIOD - 1;               // Set PWM period
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7;                    // Set output mode to reset/set
    TA0CCR1 = PWM_MIN;                      // Set initial duty cycle
    P1DIR |= SERVO_PIN;                     // Set SERVO_PIN as output
    P1SEL |= SERVO_PIN;                     // Select TA0.1 for SERVO_PIN
}

void setServoAngle(int angle)
{
    int dutyCycle = PWM_MIN + angle * (PWM_MAX - PWM_MIN) / 180;
    TA0CCR1 = dutyCycle;
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD;                // Stop watchdog timer
    initPWM();
    __delay_cycles(1000000);                // Wait for servo to initialize
    setServoAngle(90);                      // Set servo angle to 90 degrees
    while (1);
}

在上述示例代码中，我们使用 Timer A0 的通道 1 来控制 SG90 舵机。首先，我们需要调用 `initPWM` 函数来初始化 PWM。在该函数中，我们将 Timer A0 配置为以 SMCLK 为时钟源、向上计数模式，并清除计时器计数器。然后，我们设置 PWM 周期为 20ms（即 50Hz），并将 TA0.1 的输出模式设置为复位/置位。最后，我们将 SERVO_PIN 设置为输出并选择 TA0.1 作为它的功能引脚。

接下来，我们定义了 `setServoAngle` 函数，该函数用于设置 SG90 舵机的角度。在该函数中，我们首先计算出 PWM 占空比，然后将 TA0CCR1 的值设置为该占空比。

在 `main` 函数中，我们首先关闭看门狗定时器，并调用 `initPWM` 函数来初始化 PWM。然后，我们使用 `__delay_cycles` 函数延迟 1 秒钟，等待舵机初始化完成。最后，我们调用 `setServoAngle` 函数将舵机的角度设置为 90 度，然后进入一个无限循环。

注意：以上示例代码仅提供了一个简单的控制 SG90 舵机的方法，实际使用时还需要按照具体情况进行调整。