如何用MSP430F5529编写SG90舵机的代码，要求让舵机先顺时针转90度，再逆时针转90度

以下是MSP430F5529编写SG90舵机的代码示例：

#include <msp430.h>

#define SERVO_PIN BIT5   // P1.5
#define DELAY_MS 1000    // 延时时间1秒，根据实际舵机响应速度调整

void delay_ms(unsigned int ms)
{
    unsigned int i;
    for (i = 0; i < ms; i++)
        __delay_cycles(1000);  // 延时1毫秒
}

void servo_rotate(unsigned int degree)
{
    unsigned int i;
    P1DIR |= SERVO_PIN;         // 将P1.5设置为输出模式
    for (i = 0; i < 50; i++)    // 循环50次，每次延时20ms，总共延时1秒
    {
        P1OUT |= SERVO_PIN;     // 将P1.5置为高电平
        delay_ms(degree + 500); // 高电平持续时间：0.5ms + 占空比*20ms
        P1OUT &= ~SERVO_PIN;    // 将P1.5置为低电平
        delay_ms(20 - degree);  // 低电平持续时间：20ms - 高电平持续时间
    }
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗

    P1SEL &= ~SERVO_PIN;       // 将P1.5设置为GPIO模式
    P1OUT &= ~SERVO_PIN;       // 将P1.5置为低电平

    servo_rotate(450);         // 顺时针旋转90度
    delay_ms(DELAY_MS);        // 延时1秒
    servo_rotate(250);         // 逆时针旋转90度

    __bis_SR_register(LPM0_bits + GIE);  // 进入低功耗模式

    return 0;
}

这段代码中，`servo_rotate()` 函数用于控制舵机旋转。其中，参数 `degree` 表示舵机的角度，范围为 0-180。在本例中，舵机的初始位置为 0 度，所以需要先将舵机顺时针旋转 90 度（参数为 450），再等待 1 秒钟后将舵机逆时针旋转 90 度（参数为 250）。`delay_ms()` 函数用于延时，其实现方式为循环等待。注意：延时时间可能需要根据实际舵机响应速度进行调整。最后，需要进入低功耗模式以节约能量。