MSP430F5529 TA1.1输出pwm驱动舵机

要使用MSP430F5529的TA1.1输出PWM来驱动舵机，你需要进行以下步骤：

1. 配置引脚：将TA1.1引脚配置为PWM输出模式。根据MSP430F5529的引脚映射，TA1.1对应的引脚是P2.5。

2. 配置定时器：配置Timer A1作为PWM发生器。设置定时器的时钟源、模式和计数器上限。

3. 配置PWM参数：设置PWM的周期和占空比，以控制舵机的位置。

4. 初始化定时器：初始化Timer A1，并启动定时器。

5. 更新PWM值：根据舵机的位置需求，通过修改CCR1寄存器的值来调整PWM的占空比。CCR1寄存器用于控制TA1.1的PWM波形。

下面是一个简单的示例代码，演示如何使用MSP430F5529的TA1.1输出PWM来驱动舵机：

#include <msp430.h>

#define PWM_PERIOD 20000  // PWM周期，单位为微秒
#define PWM_MIN 1000      // 最小PWM占空比，单位为微秒
#define PWM_MAX 2000      // 最大PWM占空比，单位为微秒

void servo_init() {
    P2DIR |= BIT5;       // 配置P2.5为输出模式
    P2SEL |= BIT5;       // 将P2.5配置为TA1.1功能

    TA1CCR0 = PWM_PERIOD - 1;  // 设置PWM周期
    TA1CCTL1 = OUTMOD_7;       // 设置TA1.1为PWM模式
    TA1CCR1 = PWM_MIN;         // 设置初始PWM占空比为最小值

    TA1CTL = TASSEL_2 + MC_1;  // 设置定时器A1为SMCLK时钟源，以增计数模式运行
}

void servo_set_position(unsigned int position) {
    TA1CCR1 = position;  // 设置PWM占空比为指定位置
}

int main() {
    WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;  // 停用看门狗定时器
    servo_init();              // 初始化舵机驱动

    while (1) {
        // 舵机位置控制示例
        servo_set_position(PWM_MIN);  // 设置舵机位置为最小值
        __delay_cycles(1000000);      // 延时1秒
        servo_set_position(PWM_MAX);  // 设置舵机位置为最大值
        __delay_cycles(1000000);      // 延时1秒
    }

    return 0;
}

这个示例代码会让舵机在最小和最大位置之间来回摆动。你可以根据具体的舵机规格和要求来调整PWM的周期、最小和最大占空比，以达到控制舵机位置的目的。记得根据你的实际硬件连接情况修改引脚和定时器的配置。

希望对你有帮助！如有其他问题，请随时提问。