Eigen::Isometry3d::Identity()

Eigen::Isometry3d::Identity()是Eigen库中的一个静态成员函数，用于创建一个单位等变矩阵（isometry matrix）。它返回一个Isometry3d类型的对象，表示一个没有旋转和平移的坐标系。

Isometry3d类是Eigen库中用于表示等变变换的类。等变变换是一种同时包含旋转和平移的变换，通常用于描述刚体在空间中的姿态和位置。Isometry3d类继承自Affine3d类，它提供了一些方法和操作符重载，使得对等变变换的表示和计算更加方便。

你可以使用Isometry3d::Identity()创建一个单位等变矩阵，并将其用作初始姿态或位置。例如：

Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();

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