Eigen::Isometry3d::Identity()

Eigen::Isometry3d::Identity()是Eigen库中的一个静态成员函数，用于创建一个单位等变矩阵（isometry matrix）。它返回一个Isometry3d类型的对象，表示一个没有旋转和平移的坐标系。

Isometry3d类是Eigen库中用于表示等变变换的类。等变变换是一种同时包含旋转和平移的变换，通常用于描述刚体在空间中的姿态和位置。Isometry3d类继承自Affine3d类，它提供了一些方法和操作符重载，使得对等变变换的表示和计算更加方便。

你可以使用Isometry3d::Identity()创建一个单位等变矩阵，并将其用作初始姿态或位置。例如：

Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();

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相关问题

std::pair存放eigen::isometry

可以使用 `std::pair` 存放 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象，用法如下：

#include <iostream>
#include <utility>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
  Eigen::Isometry3d T1 = Eigen::Isometry3d::Identity();
  Eigen::Isometry3d T2;
  T2.linear() = Eigen::Quaterniond(0.707, 0, 0.707, 0).toRotationMatrix();
  T2.translation() << 1, 2, 3;

  std::pair<Eigen::Isometry3d, Eigen::Isometry3d> pair(T1, T2);

  std::cout << "T1: " << std::endl << T1.matrix() << std::endl;
  std::cout << "T2: " << std::endl << T2.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.first: " << std::endl << pair.first.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.second: " << std::endl << pair.second.matrix() << std::endl;

  return 0;
}

在上述示例中，首先定义了两个 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象 `T1` 和 `T2`，然后使用 `std::pair` 存放这两个对象，最后输出这两个对象以及 `std::pair` 中的两个元素。

注意，在使用 `std::pair` 存放 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象时，需要包含头文件 `<Eigen/Geometry>`。另外，在输出 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象时，可以使用 `matrix()` 方法将其转化为矩阵形式输出。

std::pair<double, Eigen::Isometry3d>存入vector的定义代码

可以使用以下代码将 `std::pair<double, Eigen::Isometry3d>` 存入 `std::vector`：

#include <vector>
#include <utility>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    std::vector<std::pair<double, Eigen::Isometry3d>> myVector;

    // 添加元素
    double d = 1.23;
    Eigen::Isometry3d iso = Eigen::Isometry3d::Identity();
    myVector.push_back(std::make_pair(d, iso));

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先 `#include` 了必要的头文件，然后声明了一个 `std::vector`，其中元素类型为 `std::pair<double, Eigen::Isometry3d>`。我们在向向量中添加元素时使用 `std::make_pair` 函数来创建一个 `std::pair` 对象，并通过 `push_back` 函数将其添加到向量中。