如何给Eigen::Isometry3d数据类型赋值

Eigen是一个用于线性代数的C++库，其中`Eigen::Isometry3f`和`Eigen::Isometry3d`分别代表单精度浮点数和双精度浮点数版本的三维刚体变换。给`Isometry3d`赋值主要是设置其矩阵表示，这个矩阵包含了旋转和平移的信息。

以下是赋值的基本步骤：

1. 首先创建一个`Isometry3d`实例：

Eigen::Isometry3d isometry;

2. 如果你知道旋转部分(Rotation)和平移部分(Translation)，可以分别赋值：
- 旋转可以通过`RotationMatrix`构造，例如：

     Eigen::Matrix3d rotation = Eigen::AngleAxisf(M_PI / 4, Eigen::Vector3f(0, 1, 0)); // 使用弧度制
     isometry.linear() = rotation; // 设置旋转部分

- 平移可以通过`translation()`函数设置：

     Eigen::Vector3d translation(1.0, 2.0, 3.0); // x, y, z坐标
     isometry.translation() = translation; // 设置平移部分

3. 如果直接提供一个`Eigen::Matrix4d`作为整体变换，可以直接复制到`isometry.matrix()`：

     Eigen::Matrix4d transform(Eigen::Quaternionf::Identity(), translation);
     isometry.setIdentity(); // 先清空，然后从矩阵赋值
     isometry.matrix() = transform;

记住，`setIdentity()`用于初始化到单位矩阵和零平移。