Eigen::Isometry3d
时间: 2023-10-01 07:08:50 浏览: 98
Eigen::Isometry3d 是 Eigen 库中的一个类,表示三维空间中的欧氏变换矩阵(Isometry Matrix)。它是一个 4x4 的矩阵,其中前三行为旋转矩阵,第四行为平移向量。它可以用来表示三维空间中的刚体变换,可以进行向量和点的变换。Eigen::Isometry3d 继承自 Eigen::Transform 类,同时也支持 Eigen 库中的各种线性代数操作和运算符重载。
相关问题
Eigen::Isometry3d::Identity()
Eigen::Isometry3d::Identity()是Eigen库中的一个静态成员函数,用于创建一个单位等变矩阵(isometry matrix)。它返回一个Isometry3d类型的对象,表示一个没有旋转和平移的坐标系。
Isometry3d类是Eigen库中用于表示等变变换的类。等变变换是一种同时包含旋转和平移的变换,通常用于描述刚体在空间中的姿态和位置。Isometry3d类继承自Affine3d类,它提供了一些方法和操作符重载,使得对等变变换的表示和计算更加方便。
你可以使用Isometry3d::Identity()创建一个单位等变矩阵,并将其用作初始姿态或位置。例如:
```
Eigen::Isometry3d transform = Eigen::Isometry3d::Identity();
```
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Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>>
Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>>是一个用于管理Eigen库中Isometry3d类型的内存分配器。\[1\]在C++11标准中,aligned_allocator用于管理C++中的各种数据类型的内存方法是一样的,可以省略不写。但是在Eigen库中,由于Isometry3d是一个固定大小的类,需要以特定的方式分配内存空间,即以16字节(128bit)对齐的方式。\[2\]因此,为了确保Isometry3d类型的对象在容器中正确分配内存,需要使用Eigen库提供的aligned_allocator。\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Eigen aligned_allocator](https://blog.csdn.net/liyunlong19870123/article/details/113977216)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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