std::pair存放double和eigen::isometry

可以使用 `std::pair` 存放 `double` 和 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象，用法如下：

#include <iostream>
#include <utility>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
  double d = 1.23;
  Eigen::Isometry3d T;
  T.linear() = Eigen::Quaterniond(0.707, 0, 0.707, 0).toRotationMatrix();
  T.translation() << 1, 2, 3;

  std::pair<double, Eigen::Isometry3d> pair(d, T);

  std::cout << "d: " << d << std::endl;
  std::cout << "T: " << std::endl << T.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.first: " << pair.first << std::endl;
  std::cout << "pair.second: " << std::endl << pair.second.matrix() << std::endl;

  return 0;
}

在上述示例中，首先定义了一个 `double` 类型的对象 `d` 和一个 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象 `T`，然后使用 `std::pair` 存放这两个对象，最后输出这两个对象以及 `std::pair` 中的两个元素。

注意，在使用 `std::pair` 存放不同类型的对象时，需要按照顺序指定它们的类型。在本例中，`double` 类型的对象是第一个，`Eigen::Isometry3d` 类型的对象是第二个。