std::pair 和eigen

std::pair是STL的一个结构体模板，用于存储两个不同类型的变量，一般用于返回多个值或者组合两个变量成为一个整体。例如，std::pair<int, double> p(1, 3.14)就是一个存储了一个int类型和一个double类型变量的pair。

Eigen是一个C++开源的数学库，主要用于线性代数计算。它提供了矩阵和向量的基本运算，支持各种数据类型（如int、float、double等），具有高度的数学表现力和性能优势。Eigen的矩阵和向量类使用模板元编程技术，使得代码高度通用且易于扩展。Eigen的主要特点是高性能、易用性和代码简洁。它的设计目标是提供一种灵活、高效、可扩展的线性代数计算库，适用于科学计算、机器学习和计算机视觉等领域。

相关问题

std::pair存放double和eigen::isometry

可以使用 `std::pair` 存放 `double` 和 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象，用法如下：

#include <iostream>
#include <utility>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
  double d = 1.23;
  Eigen::Isometry3d T;
  T.linear() = Eigen::Quaterniond(0.707, 0, 0.707, 0).toRotationMatrix();
  T.translation() << 1, 2, 3;

  std::pair<double, Eigen::Isometry3d> pair(d, T);

  std::cout << "d: " << d << std::endl;
  std::cout << "T: " << std::endl << T.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.first: " << pair.first << std::endl;
  std::cout << "pair.second: " << std::endl << pair.second.matrix() << std::endl;

  return 0;
}

在上述示例中，首先定义了一个 `double` 类型的对象 `d` 和一个 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象 `T`，然后使用 `std::pair` 存放这两个对象，最后输出这两个对象以及 `std::pair` 中的两个元素。

注意，在使用 `std::pair` 存放不同类型的对象时，需要按照顺序指定它们的类型。在本例中，`double` 类型的对象是第一个，`Eigen::Isometry3d` 类型的对象是第二个。

std::pair存放eigen::isometry

可以使用 `std::pair` 存放 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象，用法如下：

#include <iostream>
#include <utility>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
  Eigen::Isometry3d T1 = Eigen::Isometry3d::Identity();
  Eigen::Isometry3d T2;
  T2.linear() = Eigen::Quaterniond(0.707, 0, 0.707, 0).toRotationMatrix();
  T2.translation() << 1, 2, 3;

  std::pair<Eigen::Isometry3d, Eigen::Isometry3d> pair(T1, T2);

  std::cout << "T1: " << std::endl << T1.matrix() << std::endl;
  std::cout << "T2: " << std::endl << T2.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.first: " << std::endl << pair.first.matrix() << std::endl;
  std::cout << "pair.second: " << std::endl << pair.second.matrix() << std::endl;

  return 0;
}

在上述示例中，首先定义了两个 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象 `T1` 和 `T2`，然后使用 `std::pair` 存放这两个对象，最后输出这两个对象以及 `std::pair` 中的两个元素。

注意，在使用 `std::pair` 存放 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象时，需要包含头文件 `<Eigen/Geometry>`。另外，在输出 `Eigen::Isometry3d` 类型的对象时，可以使用 `matrix()` 方法将其转化为矩阵形式输出。