Eigen 两个se3相乘

在Eigen中，两个SE3（Special Euclidean Group）可以使用乘法运算符（*）相乘，如下所示：

#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Isometry3d pose1, pose2, pose3;

// 假设pose1和pose2是两个SE3变换矩阵
// 将它们相乘得到pose3
pose3 = pose1 * pose2;

其中，`pose1`和`pose2`是两个SE3变换矩阵，`pose3`是它们相乘得到的结果。在Eigen中，SE3变换矩阵通常使用`Eigen::Isometry3d`类型表示。

相关问题

Eigen se3相乘

在Eigen库中，SE3表示的是三维欧几里得空间中的刚体变换矩阵。SE3的乘法是矩阵乘法，而不是点乘法。因此，要想对两个SE3矩阵进行相乘，可以使用Eigen库中的矩阵乘法操作符，即*操作符。

例如，假设我们有两个SE3矩阵T1和T2，我们可以使用以下代码将它们相乘：

#include <Eigen/Geometry>

Eigen::Matrix4d T1, T2;
Eigen::Matrix4d T3 = T1 * T2;

其中，T1和T2都是4x4的矩阵，T3也是一个4x4的矩阵，表示T1和T2的乘积。请注意，Eigen库中的SE3矩阵默认使用双精度浮点数表示，因此我们使用Matrix4d类型来定义这些矩阵。如果要使用单精度浮点数，可以使用Matrix4f类型。

Eigen 创建se3矩阵

要创建一个SE(3)矩阵，需要使用Eigen库的Isometry3d类。这个类可以表示一个欧几里得变换，包括旋转和平移。以下是一个创建SE(3)矩阵的示例代码：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main()
{
    // 创建一个旋转矩阵，表示绕Z轴旋转90度
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    rotation_matrix(0, 0) = cos(M_PI / 2);
    rotation_matrix(0, 1) = -sin(M_PI / 2);
    rotation_matrix(1, 0) = sin(M_PI / 2);
    rotation_matrix(1, 1) = cos(M_PI / 2);

    // 创建一个平移向量，表示在X轴方向平移1米
    Eigen::Vector3d translation_vector(1, 0, 0);

    // 创建一个SE(3)矩阵
    Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();
    T.rotate(rotation_matrix);
    T.pretranslate(translation_vector);

    std::cout << "SE(3)矩阵:" << std::endl << T.matrix() << std::endl;

    return 0;
}

在上面的示例代码中，我们首先创建一个3x3的旋转矩阵，表示绕Z轴旋转90度。然后创建一个3维的平移向量，表示在X轴方向平移1米。最后，我们通过Isometry3d类创建一个SE(3)矩阵，并将旋转矩阵和平移向量分别赋值给它。最终输出SE(3)矩阵。