eigen 两个矩阵 仿射变换代码

以下是使用Eigen库进行仿射变换的示例代码：

#include <Eigen/Dense>

int main()
{
    // 定义原始矩阵
    Eigen::Matrix3f originalMatrix;
    originalMatrix << 1, 2, 3,
                      4, 5, 6,
                      7, 8, 9;

    // 定义仿射变换矩阵
    Eigen::Affine3f affineMatrix;
    affineMatrix = Eigen::Translation3f(1.0f, 2.0f, 3.0f) * 
                   Eigen::AngleAxisf(M_PI/4, Eigen::Vector3f::UnitX()) * 
                   Eigen::Scaling(2.0f, 1.0f, 1.0f);

    // 进行仿射变换
    Eigen::Matrix3f transformedMatrix = (affineMatrix.matrix().inverse() * originalMatrix * affineMatrix.matrix()).block<3, 3>(0, 0);

    // 打印结果
    std::cout << "Original matrix:\n" << originalMatrix << std::endl;
    std::cout << "Transformed matrix:\n" << transformedMatrix << std::endl;

    return 0;
}

在上面的代码中，我们首先定义了一个3x3的原始矩阵。然后，我们定义了一个仿射变换矩阵，其中包括平移、旋转和缩放操作。最后，我们将原始矩阵与仿射变换矩阵相乘，得到变换后的矩阵。

需要注意的是，Eigen库中的仿射变换矩阵是4x4的，因此我们需要使用`affineMatrix.matrix()`方法将其转换为3x3矩阵进行矩阵乘法运算。同时，由于仿射变换矩阵是一个线性变换，我们需要通过矩阵逆和正常数乘法来计算变换后的矩阵。