Eigen 仿射变换代码

下面是一个示例代码，演示了如何使用Eigen库进行二维仿射变换。假设我们有一个二维点集合，我们想对其进行仿射变换，将其旋转45度并向右平移10个单位。

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace Eigen;

int main()
{
    // 创建一个二维点集合
    MatrixXf points(2, 4);
    points << -1, 1, 1, -1,
               1, 1, -1, -1;
    std::cout << "Original points:\n" << points << std::endl;

    // 创建一个仿射变换矩阵
    Affine2f transform;
    transform = Translation2f(Vector2f(10, 0)) * Rotation2Df(45.0f/180.0f*M_PI);

    // 对点集合进行仿射变换
    points = transform * points;

    std::cout << "Transformed points:\n" << points << std::endl;

    return 0;
}

在此示例中，我们首先创建了一个二维点集合，然后创建了一个仿射变换矩阵，其中包括一个平移和一个旋转操作。最后，我们通过将点集合乘以变换矩阵来应用仿射变换。输出显示了变换前后的点集合。