从C++ Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> 对象获取坐标x,y和角度yaw
时间: 2024-03-09 17:49:04 浏览: 19
您可以使用Eigen库中的Transform对象的translation()和rotation()函数来获取2D仿射变换对象的平移和旋转分量。其中,translation()函数返回的是平移向量,也就是表示x和y坐标的向量;rotation()函数返回的是旋转矩阵,你可以通过计算矩阵的反正切值来得到角度yaw。
具体代码示例如下:
```c++
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform = ...; // 从某处获取Transform对象
Eigen::Vector2d translation = transform.translation(); // 获取平移向量
double x = translation.x(); // 获取x坐标
double y = translation.y(); // 获取y坐标
Eigen::Matrix2d rotationMatrix = transform.rotation(); // 获取旋转矩阵
double yaw = atan2(rotationMatrix(1, 0), rotationMatrix(0, 0)); // 计算角度yaw
```
其中,Eigen::Vector2d和Eigen::Matrix2d分别是Eigen库中表示2D向量和矩阵的类型,可以根据需要调整数据类型。
相关问题
可以用Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine>来实现吗
是的,您也可以使用 `Eigen::Transform` 类来实现上一时刻位姿预测和误差补偿。`Eigen::Transform` 类是 Eigen 库提供的一种表示变换矩阵的类,它支持欧拉角、四元数、轴角等多种方式来表示旋转,支持平移、旋转、缩放等多种变换操作。在本问题中,我们可以使用 `Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine>` 类型来表示二维仿射变换,具体实现如下:
```cpp
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_last;
transform_last.setIdentity();
transform_last.translate(pose_last.head<2>());
transform_last.rotate(pose_last(2));
Eigen::Vector3d delta(delta_x, delta_y, delta_yaw);
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_delta;
transform_delta.setIdentity();
transform_delta.translate(delta.head<2>());
transform_delta.rotate(delta(2));
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_pred = transform_last * transform_delta;
Eigen::Vector3d pose_correct(x1, y1, yaw1);
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_correct;
transform_correct.setIdentity();
transform_correct.translate(pose_correct.head<2>());
transform_correct.rotate(pose_correct(2));
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_final = transform_pred * transform_correct;
Eigen::Vector3d pose_final;
pose_final.head<2>() = transform_final.translation();
pose_final(2) = std::atan2(transform_final.linear()(1, 0), transform_final.linear()(0, 0));
```
其中,我们使用 `Eigen::Transform::translate()` 方法来进行平移变换,使用 `Eigen::Transform::rotate()` 方法来进行旋转变换。在应用变换时,我们使用 `*` 运算符来进行矩阵乘法运算,得到最终的变换矩阵。最后,我们使用 `Eigen::Transform::translation()` 方法来获取平移向量,使用 `std::atan2()` 函数来计算旋转角度。
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> 可以表示刚体变换不
可以。Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> 可以表示平移、旋转、缩放和切变等仿射变换,也可以表示刚体变换。刚体变换是一种旋转和平移的组合,可以通过 Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> 的旋转矩阵和平移向量来表示。其中旋转矩阵表示旋转变换,平移向量表示平移变换。
具体来说,假设要进行一个绕某个点旋转 θ 角度并平移 (tx, ty) 的刚体变换,可以使用如下代码:
```
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> T;
T.translate(Eigen::Vector2d(tx, ty));
T.rotate(Eigen::Rotation2Dd(theta));
```
其中,translate() 函数表示平移变换,rotate() 函数表示旋转变换,Eigen::Rotation2Dd(theta) 表示绕原点旋转 θ 角度的旋转矩阵。最终的 T 就是表示这个刚体变换的仿射变换矩阵。