我有一个点在坐标系a下，a在坐标系b的表达为B，b在c中的表达为C,求点在c中坐标，用Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine>

好的，根据您的需求，我们需要将一个点从坐标系 a 转换到坐标系 c 中，其中坐标系 a 在坐标系 b 中的变换矩阵为 B，坐标系 b 在坐标系 c 中的变换矩阵为 C。在 Eigen 库中，我们可以使用 `Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine>` 类型来表示二维仿射变换矩阵，具体实现如下：

// 定义点在坐标系 a 中的坐标
Eigen::Vector2d point_a(x_a, y_a);

// 定义坐标系 a 到坐标系 b 的变换矩阵
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_a_to_b;
transform_a_to_b.setIdentity();
transform_a_to_b.translate(translation_b_a.head<2>());
transform_a_to_b.rotate(rotation_b_a);

// 定义坐标系 b 到坐标系 c 的变换矩阵
Eigen::Transform<double, 2, Eigen::Affine> transform_b_to_c;
transform_b_to_c.setIdentity();
transform_b_to_c.translate(translation_c_b.head<2>());
transform_b_to_c.rotate(rotation_c_b);

// 将点从坐标系 a 转换到坐标系 c
Eigen::Vector2d point_c = transform_b_to_c * (transform_a_to_b * point_a);

// 输出点在坐标系 c 中的坐标
std::cout << "Point in coordinate system c: (" << point_c.x() << ", " << point_c.y() << ")" << std::endl;

在上述代码中，我们首先定义了点在坐标系 a 中的坐标，然后分别定义了坐标系 a 到坐标系 b 和坐标系 b 到坐标系 c 的变换矩阵。在将点从坐标系 a 转换到坐标系 c 时，我们先将点从坐标系 a 转换到坐标系 b，再将结果从坐标系 b 转换到坐标系 c。最后，我们使用 `Eigen::Vector2d` 类型来表示点在坐标系 c 中的坐标，并输出结果。

需要注意的是，在以上代码中，`translation_b_a` 和 `rotation_b_a` 分别表示坐标系 a 到坐标系 b 的平移向量和旋转角度，`translation_c_b` 和 `rotation_c_b` 分别表示坐标系 b 到坐标系 c 的平移向量和旋转角度。您需要将这些变量替换为您实际使用的值。