Eigen::Transform

`Eigen::Transform`是Eigen库中的一个类，用于表示仿射变换或投影变换。它是一个模板类，可以用于表示不同维度、不同类型的变换矩阵。

`Eigen::Transform`类的定义如下：

template<typename _Scalar, int _Dim, int _Mode, int _Options>
class Transform;

其中，`_Scalar`表示矩阵中元素的数据类型，`_Dim`表示变换的维度，`_Mode`表示变换的模式，`_Options`表示矩阵的存储选项。

`Eigen::Transform`类提供了一些成员函数，用于进行变换操作，例如：

- `translate()`：进行平移变换；
- `rotate()`：进行旋转变换；
- `scale()`：进行缩放变换；
- `shear()`：进行剪切变换；
- `matrix()`：获取变换矩阵。

例如，我们可以使用以下代码创建一个3D仿射变换，并进行平移、旋转、缩放操作：

Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Affine> transform;
transform.translate(Eigen::Vector3d(1.0, 2.0, 3.0));
transform.rotate(Eigen::AngleAxisd(M_PI / 4, Eigen::Vector3d::UnitX()));
transform.scale(Eigen::Vector3d(2.0, 1.0, 0.5));

这里创建了一个3D仿射变换`transform`，首先进行了一个沿着坐标轴方向的平移变换，然后进行了一个绕x轴旋转45度的旋转变换，最后进行了一个沿着坐标轴方向的缩放变换。

我们可以使用`matrix()`函数获取变换矩阵：

Eigen::Matrix4d matrix = transform.matrix();

这里获取了变换矩阵`matrix`，类型为`Eigen::Matrix4d`，表示一个4x4的双精度浮点数矩阵。