Eigen::Affine3d

Eigen::Affine3d 是 Eigen 库中的一种数据类型，表示三维仿射变换矩阵。它是 Eigen::Transform 类的一种特例，具有更广泛的适用性和更高的灵活性。Affine3d 类型的对象可以进行平移、旋转、缩放等仿射变换操作，并可以与其他 Affine3d 类型的对象进行组合和逆变换。Affine3d 类型的对象也可以与其他 Eigen 库中的对象进行运算，如向量、矩阵等。在计算机图形学、机器人学等领域，Affine3d 类型的对象常常用于表示物体或机器人在三维空间中的位姿和姿态。