Eigen::Vector3d转Eigen::Quateration
时间: 2024-06-14 16:06:56 浏览: 10
Eigen库提供了将Eigen::Vector3d转换为Eigen::Quaternion的方法。下面是一个示例代码:
```cpp
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
int main() {
Eigen::Vector3d v(1, 2, 3);
Eigen::Quaterniond q;
q = Eigen::AngleAxisd(v.norm(), v.normalized());
return 0;
}
```
在这个示例中,我们首先创建一个Eigen::Vector3d对象v,表示一个三维向量。然后,我们使用v的norm()方法计算向量的模,并使用normalized()方法将向量归一化。接下来,我们使用Eigen::AngleAxisd类创建一个旋转轴,其中旋转角度为向量的模,旋转轴为归一化的向量。最后,我们将旋转轴转换为Eigen::Quaterniond对象q。
请注意,这只是一个示例代码,实际使用时可能需要根据具体情况进行调整。
相关问题
eigen::vector3d 负
Eigen::Vector3d 类是 Eigen 库中的一个向量类,用于表示三维向量。如果你想求一个 Vector3d 对象的负向量,可以使用成员函数 unaryMinus()。下面是一个示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
int main() {
Eigen::Vector3d v(1.0, 2.0, 3.0);
Eigen::Vector3d neg_v = -v;
std::cout << "Original vector: " << v << std::endl;
std::cout << "Negative vector: " << neg_v << std::endl;
return 0;
}
```
运行以上代码会输出:
```
Original vector: 1, 2, 3
Negative vector: -1, -2, -3
```
这样就得到了原始向量的负向量。希望能帮到你!如果有更多问题,请随时提问。
eigen::vector3d如何赋值
可以通过以下方式对Eigen::Vector3d进行赋值:
1. 逐个赋值:
```
Eigen::Vector3d v;
v[0] = 1.0;
v[1] = 2.0;
v[2] = 3.0;
```
2. 使用构造函数:
```
Eigen::Vector3d v(1.0, 2.0, 3.0);
```
3. 通过数组初始化:
```
double arr[3] = {1.0, 2.0, 3.0};
Eigen::Map<Eigen::Vector3d> v(arr);
```
4. 使用赋值运算符:
```
Eigen::Vector3d v;
v << 1.0, 2.0, 3.0;
```
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