Eigen::Vector3d转Eigen::Quateration

Eigen库提供了将Eigen::Vector3d转换为Eigen::Quaternion的方法。下面是一个示例代码：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main() {
    Eigen::Vector3d v(1, 2, 3);
    Eigen::Quaterniond q;
    q = Eigen::AngleAxisd(v.norm(), v.normalized());

    return 0;
}

在这个示例中，我们首先创建一个Eigen::Vector3d对象v，表示一个三维向量。然后，我们使用v的norm()方法计算向量的模，并使用normalized()方法将向量归一化。接下来，我们使用Eigen::AngleAxisd类创建一个旋转轴，其中旋转角度为向量的模，旋转轴为归一化的向量。最后，我们将旋转轴转换为Eigen::Quaterniond对象q。

请注意，这只是一个示例代码，实际使用时可能需要根据具体情况进行调整。

相关问题

Eigen::Vector3d ea0(Eular[1] * M_PI / 180.0, Eular[0] * M_PI / 180.0, Eular[2] * M_PI / 180.0); Eigen::Matrix3d R; R = Eigen::AngleAxisd(ea0[0], ::Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[1], ::Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(ea0[2], ::Eigen::Vector3d::UnitZ()); Eigen::Quaterniond q; q = R;

这段代码是通过欧拉角计算得到旋转矩阵，然后将旋转矩阵转换为四元数。首先，通过Eular数组表示欧拉角，将角度值转换成弧度值并用Eigen::Vector3d类型的变量ea0存储。接着，通过Eigen::AngleAxisd()函数将欧拉角转换成旋转矩阵R。最后，通过Eigen::Quaterniond()函数将旋转矩阵R转换成四元数q。

//! @brief Helper to convert common ROS geometry_msgs::Vector3 to Eigen::Vector3d inline Eigen::Vector3d to_eigen(const geometry_msgs::Vector3 r) { return Eigen::Vector3d(r.x, r.y, r.z); }

这是一个C++的inline函数，用于将ROS的geometry_msgs::Vector3类型转换为Eigen库的Vector3d类型。它接受一个geometry_msgs::Vector3类型的参数r，并将其x、y、z三个分量分别赋值给Vector3d的x、y、z成员。最后返回一个Eigen::Vector3d类型的值。这个函数可能用于ROS机器人控制中，将接收到的机器人位姿信息中的位置向量转换为Eigen库中的向量类型，以便于进行运算。