Eigen::AngleAxisd rv_pitch(pitch, rv_roll*Eigen::Vector3d::UnitY())

我理解您的第一个问题是关于Eigen库中的AngleAxisd类的使用。AngleAxisd可以用来表示三维空间中的旋转，其中pitch表示绕y轴旋转的角度，rv_roll是一个三维向量，UnitY()表示获取y轴方向的单位向量。这行代码的作用是创建一个以rv_roll为轴，旋转角度为pitch的旋转。

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/** * @brief Convert euler angles to quaternion. */ Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy);

这是一个函数，用于将欧拉角转换为四元数。输入参数rpy是一个包含三个欧拉角的向量，返回值是一个四元数。具体实现可能如下所示：

Eigen::Quaterniond quaternion_from_rpy(const Eigen::Vector3d &rpy) {
    double roll = rpy.x();
    double pitch = rpy.y();
    double yaw = rpy.z();
    Eigen::AngleAxisd rollAngle(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
    Eigen::AngleAxisd pitchAngle(pitch, Eigen::Vector3d::UnitY());
    Eigen::AngleAxisd yawAngle(yaw, Eigen::Vector3d::UnitZ());
    Eigen::Quaterniond q = yawAngle * pitchAngle * rollAngle;
    return q;
}

这里使用Eigen库实现了欧拉角转换为四元数的功能。具体来说，先将欧拉角分别转换为绕x轴、y轴、z轴旋转的角轴，然后按照z-y-x的顺序组合起来，得到一个总的绕x、y、z轴旋转的角轴，最后将这个角轴转换为四元数。

Eigen 欧拉角转四元数

### 使用Eigen库将欧拉角转换为四元数

为了使用Eigen库将欧拉角转换为四元数，可以按照如下方法操作：

通过定义三个`Eigen::AngleAxisf`对象来表示绕X轴、Y轴和Z轴的旋转角度，并依次乘积得到最终的四元数。具体代码实现如下所示[^1]。

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main() {
    // 定义欧拉角 (roll, pitch, yaw)，假设单位为弧度制
    float transformTobeMapped[3] = {0.785, 0.785, 0.785}; // 示例数据
    
    // 创建对应的 AngleAxis 对象并初始化
    Eigen::AngleAxisf roll(transformTobeMapped[0], Eigen::Vector3f::UnitX());
    Eigen::AngleAxisf pitch(transformTobeMapped[1], Eigen::Vector3f::UnitY());
    Eigen::AngleAxisf yaw(transformTobeMapped[2], Eigen::Vector3f::UnitZ());

    // 计算总旋转量作为四元数
    Eigen::Quaternionf quaternion;
    quaternion = yaw * pitch * roll;

    std::cout << "Converted Quaternion: " << quaternion.coeffs().transpose() << std::endl;

    return 0;
}

这段程序展示了如何利用给定的欧拉角创建相应的`Eigen::AngleAxisf`实例，并通过它们之间的运算获得所需的四元数形式的结果。这里需要注意的是，在实际应用中应当确保输入的角度是以弧度而非度数给出；如果原始数据采用度数，则需先将其转换成弧度再参与计算。