Eigen::AngleAxisd rv_pitch(pitch, rv_roll*Eigen::Vector3d::UnitY())

我理解您的第一个问题是关于Eigen库中的AngleAxisd类的使用。AngleAxisd可以用来表示三维空间中的旋转，其中pitch表示绕y轴旋转的角度，rv_roll是一个三维向量，UnitY()表示获取y轴方向的单位向量。这行代码的作用是创建一个以rv_roll为轴，旋转角度为pitch的旋转。

相关问题

Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());

您的第一个问题是：Eigen::AngleAxisd rv_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());是什么意思？

这段代码是使用Eigen库中的AngleAxisd类创建并初始化一个绕x轴旋转的角度轴。其中，roll变量是绕x轴的旋转角度，Eigen::Vector3d::UnitX是一个体积为1 的单位三维向量，表示x轴的方向。这个旋转的结果会被存储在rv_roll变量中，被用于后续的运算中。

Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;

这段代码将旋转向量rotation_vector作用于向量v上，得到旋转后的向量v_rotated。在Eigen库中，向量与矩阵的乘法采用的是矩阵乘法规则，即左乘旋转矩阵或者右乘变换矩阵。在这里，我们采用的是左乘旋转矩阵的方式，即先将旋转向量通过指数映射(exp)转换成旋转矩阵(rotation matrix)，然后将旋转矩阵与原始向量v相乘，得到旋转后的向量v_rotated。因此，v_rotated的值为旋转后的结果，其类型为Eigen::Vector3d。