eigen怎么设置欧拉角然后对一个三维向量在不同的坐标系变化
时间: 2024-09-07 11:03:11 浏览: 44
在Eigen库中,你可以使用特殊的旋转矩阵来处理欧拉角并转换三维向量。欧拉角是一种表示旋转的方式,有多种组合方式如XYZ、ZYX等。假设我们想要以XYZ顺序应用三个旋转向量(yaw、pitch、roll),可以这样做:
首先,你需要定义一个`AngleAxis`对象来存储每个旋转变换的旋转角度和轴。例如:
```cpp
double yaw = ...; // 第一旋转角度
double pitch = ...; // 第二旋转角度
double roll = ...; // 第三旋转角度
Eigen::AngleAxis<double> axis_yaw(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxis<double> axis_pitch(pitch, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxis<double> axis_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());
// 创建总旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation = axis_yaw * axis_pitch * axis_roll;
```
接着,你有一个原始的三维向量`vector`,要在新的坐标系下,先将其转换到世界坐标系,再应用旋转矩阵:
```cpp
Eigen::Vector3d original_vector = ...;
Eigen::Vector3d transformed_vector = rotation * original_vector;
```
如果你需要从新坐标系变换回原来的,只需将旋转顺序反向即可:
```cpp
Eigen::Vector3d back_to_world = rotation.inverse() * transformed_vector;
```
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