eigen怎么设置欧拉角然后对一个三维向量在不同的坐标系变化

在Eigen库中，你可以使用特殊的旋转矩阵来处理欧拉角并转换三维向量。欧拉角是一种表示旋转的方式，有多种组合方式如XYZ、ZYX等。假设我们想要以XYZ顺序应用三个旋转向量（yaw、pitch、roll），可以这样做：

首先，你需要定义一个`AngleAxis`对象来存储每个旋转变换的旋转角度和轴。例如：

double yaw = ...; // 第一旋转角度
double pitch = ...; // 第二旋转角度
double roll = ...; // 第三旋转角度

Eigen::AngleAxis<double> axis_yaw(yaw, Eigen::Vector3d::UnitY());
Eigen::AngleAxis<double> axis_pitch(pitch, Eigen::Vector3d::UnitZ());
Eigen::AngleAxis<double> axis_roll(roll, Eigen::Vector3d::UnitX());

// 创建总旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation = axis_yaw * axis_pitch * axis_roll;

接着，你有一个原始的三维向量`vector`，要在新的坐标系下，先将其转换到世界坐标系，再应用旋转矩阵：

Eigen::Vector3d original_vector = ...;
Eigen::Vector3d transformed_vector = rotation * original_vector;

如果你需要从新坐标系变换回原来的，只需将旋转顺序反向即可：

Eigen::Vector3d back_to_world = rotation.inverse() * transformed_vector;